文献

J-GLOBAL ID：201702232034861963   整理番号：17A0320139

幾何学的多角形プリミティブを用いた自律運転のためのインクリメンタルなシナリオ表現【Powered by NICT】

Incremental scenario representations for autonomous driving using geometric polygonal primitives

著者 (8件)： Oliveira Miguel (INESC TEC - INESC Technology and Science, R. Dr. Roberto Frias s/n, 4200-465 Porto, Portugal) ,  Oliveira Miguel (IEETA - Institute of Electronics and Informatics Engineering of Aveiro, Universidade de Aveiro, Campus Universitario de Santiago, 3810-193 Aveiro, Portugal) ,  Santos Vitor (IEETA - Institute of Electronics and Informatics Engineering of Aveiro, Universidade de Aveiro, Campus Universitario de Santiago, 3810-193 Aveiro, Portugal) ,  Sappa Angel D. (Facultad de Ingenieria en Electricidad y Computacion, Escuela Superior Politecnica del Litoral, ESPOL, Campus Gustavo Galindo, Km 30.5 via Perimetral, P.O. Box 09-01-5863, Guayaquil, Ecuador) ,  Sappa Angel D. (Computer Vision Center, Campus UAB, 08193 Bellaterra, Barcelona, Spain) ,  Dias Paulo (IEETA - Institute of Electronics and Informatics Engineering of Aveiro, Universidade de Aveiro, Campus Universitario de Santiago, 3810-193 Aveiro, Portugal) ,  Moreira A. Paulo (INESC TEC - INESC Technology and Science, R. Dr. Roberto Frias s/n, 4200-465 Porto, Portugal) ,  Moreira A. Paulo (FEUP - Faculty of Engineering, University of Porto, R. Dr. Roberto Frias s/n, 4200-465 Porto, Portugal)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 83  ページ： 312-325  発行年： 2016年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律車両は,いくつかのシナリオを通過するとき,センサデータの連続流を受けている。センサデータは非同期的に到達するとしばしば重複あるいは冗長情報を含んでいる。,車両により観測された環境の表現は,時間の経過とともに生成し,更新できるか些細なことではない。本論文では,3D距離測定からのシナリオの増分3D表現を計算するための新しい方法論を提示した。マクロスケール多角形プリミティブを使用シナリオをモデル化することを提案した。はシーンの表現は,環境の幾何学的構造を記述する大規模多角形のリストとして与えられることを意味している。さらに,新鮮なセンサデータを収集する場合時間幾何学的多角形プリミティブを更新するために設計された機構を提案した。結果は,手法が,場面の正確な記述を生成することができ,他の復元法と比較すると,計算的に非常に効率的であることを示した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 連続流 ,  モデリング ,  *三次元 ,  距離測定
準シソーラス用語： マクロスケール ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： インクリメンタルなシーン再構成 ,  点雲 ,  自律車両 ,  多角形プリミティブ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 幾何学 ,  多角形 ,  自律 ,  シナリオ ,  表現