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J-GLOBAL ID：201702232050150601   整理番号：17A0392482

GOUGH-STEWARTパラレル機構の特異点位置経路計画はない。【JST・京大機械翻訳】

Singularity-free position path planning of the Gough-Stewart parallel mechanism

著者 (5件)： Li Baokun (School of Mechanical Engineering,Anhui University of Science and Technology) ,  Han Yingge (School of Mechanical Engineering,Anhui University of Science and Technology) ,  Guo Yongcun (School of Mechanical Engineering,Anhui University of Science and Technology) ,  Cao Yi (School of Mechanical Engineering,Jiangnan University, State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration) ,  Wang Chengjun (School of Mechanical Engineering,Anhui University of Science and Technology)
資料名： Gongcheng Sheji Xuebao  (Gongcheng Sheji Xuebao)
巻： 23  号： 6  ページ： 544-552  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2906A  ISSN： 1006-754X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 特異性は,パラレルロボット機構の性能に深刻な影響を及ぼし,機構特異点の分布規則を得る上で,機構の特異点回避問題をさらに検討する必要がある。6自由度のGOUGH-STEWARTパラレルメカニズムの特異軌跡の幾何学的性質と非特異的経路計画を研究した。機構の位置特異点軌跡方程式を構築し、そして、機構が一連の動的平面上の位置特異軌跡はいずれも明らかな幾何学的性質を有する二次曲線であることを指摘した。上記の特異点軌跡の幾何学的性質に基づいて,所定の開始点と目標点が与えられたとき,機構の特異的運動経路が存在しないかどうかの一般的判別法を与えた。特異点のない運動経路が存在するならば,機構は動的平面上の无奇異経路計画の具体的な実現方法を提供する。数値例により,上記の方法の有効性を示した。研究結果は,パラレルロボット機構の特異的回避問題を研究するために,重要な理論的意味と実際的参照価値を持った。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *特異点 ,  自由度 ,  *経路探索 ,  軌跡 ,  *パラレルリンク機構
準シソーラス用語： パラレルロボット ,  特異性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： parallel mechanism ,  singular configuration ,  geometric property ,  path planning ,  singularity- avoidance

分類 (2件)： 運動機構  (QB01080K) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： パラレル ,  特異点 ,  経路計画