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J-GLOBAL ID：201702232818892464   整理番号：17A0274703

有界フィードバックによる移動ロボットの分散群れ制御【Powered by NICT】

Distributed flocking control of mobile robots by bounded feedback

著者 (3件)： Nguyen Thang (Department of Electrical Engineering and Computer Science, Cleveland State University, OH 44115-2214, USA) ,  Han Thanh-Trung (Faculty of Electrical and Electronics Engineering, Ton Duc Thang University, Ho Chi Minh City, Vietnam) ,  La Hung Manh (Advanced Robotics and Automation (ARA) Lab, Department of Computer Science and Engineering, University of Nevada, Reno, 89557, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： Allerton  ページ： 563-568  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 質点モデルを用いた複数エージェントのフロッキング制御は広く研究されている。しかし,完全動的モデルを用いた移動ロボットのフロッキング制御はnonhonolomic特性の故に挑戦的な研究である。有界フィードバックによる非ホロノミック移動ロボットの分散群れ制御への新しいアプローチを提案した。フロッキング制御目的は,移動ロボットの速度コンセンサス,衝突回避,および接着維持を含んでいる。移動ロボットの近傍情報に基づく群れプロトコルは,制御設計によって構築した。Lyapunov関数とグラフ理論は収束解析のために採用した。シミュレーション結果は,提案した分散フロッキング制御方式の有効性を例証するために提示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： Lyapunov関数 ,  エージェント ,  制御方式 ,  接着 ,  グラフ理論 ,  ダイナミックモデル ,  プロトコル ,  *移動ロボット ,  質点 ,  衝突回避 ,  *フィードバック
準シソーラス用語： 収束解析 ,  制御設計 ,  非ホロノミック ,  *有界 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 有界 ,  フィードバック ,  ロボット ,  群れ