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J-GLOBAL ID：201702233069322612   整理番号：17A0213358

オンライン場推定による自律水中ビークルのためのソースシーキング戦略【Powered by NICT】

A source-seeking strategy for an autonomous underwater vehicle via on-line field estimation

著者 (3件)： Ai Xiaodong (Department of Automation and Tsinghua, National Laboratory for Information Science and Technology, Tsinghua University, Beijing, 100084, China) ,  You Keyou (Department of Automation and Tsinghua, National Laboratory for Information Science and Technology, Tsinghua University, Beijing, 100084, China) ,  Song Shiji (Department of Automation and Tsinghua, National Laboratory for Information Science and Technology, Tsinghua University, Beijing, 100084, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICARCV  ページ： 1-6  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,水中環境におけるいくつかの信号源を自律水中車両(AUV)を使用することの問題を検討した。既存の方法で局所勾配を得るための冗長旅行を回避するために,ここでは,AUVがその勾配登坂経路に沿った測定を使って見積もられたフィールドモデルを更新維持新しいソースシーキング戦略を提案した。非線形計画法による逐次最小二乗場の推定アルゴリズムと経路計画法の収束結果に基づいて,AUVは最終的に潜在的供給源を示す場の最大値に達するであろう。AUVの通行点追跡制御は,見通し内(LOS)誘導則を埋め込んだ非線形モデル予測制御(NMPC)方式により実現した。提案したソースシーキング戦略の有効性と効率を実際のAUVモデルを用いたシミュレーション実験で検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 旅行 ,  経路探索 ,  *ビヒクル ,  シミュレーション ,  非線形計画法 ,  追従制御 ,  最小二乗法
準シソーラス用語： 非線形モデル予測制御 ,  誘導則 ,  推定アルゴリズム ,  信号源 ,  *自律性 ,  *オンライン , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 海洋開発用機器  (QE05010W)

タイトルに関連する用語 (6件)： オンライン ,  推定 ,  自律 ,  水中 ,  ビークル ,  戦略