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J-GLOBAL ID：201702234016213758   整理番号：17A0597775

交差点での右左折における目標操舵角生成手法

著者 (3件)： 川勝俊輝 (東京農工大) ,  風間恵介 (東京農工大) ,  毛利宏 (東京農工大)
資料名： 日本機械学会交通・物流部門大会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会交通・物流部門大会(CD-ROM))
巻： 25th  ページ： ROMBUNNO.1131  発行年： 2016年11月29日 
JST資料番号： L1577B  ISSN： 2424-3175  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 市街地での自動運転を想定し,道路のノードとリンクで構成される直線的な地図情報とGPSによる位置情報のみを用いて,交差点の右左折をより滑らかな操舵で走行する手法を提案した。走行経路として曲線部の曲率の二階微分までの連続性を保証し,ドライバの乗り心地を考慮した目標操舵角を生成した。本稿ではシミュレーションを行い,車両の走行軌跡にオーバーシュートや定常偏差がないことや,操舵角指令値が目標操舵角に追従し操舵角速度が抑えられていることから提案手法の有効性を示した。(著者抄録)

シソーラス用語： *交差点 ,  *転向交通 ,  *角度 ,  市街地 ,  自動運転 ,  自動車 ,  節点 ,  リンク ,  情報 ,  位置情報 ,  GPS
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  ノード ,  *右左折走行 ,  自動運転自動車 ,  *操舵角 ,  地図情報

分類 (2件)： 走行性能  (QG02020S) ,  走行装置  (QG03040V)

タイトルに関連する用語 (4件)： 交差点 ,  左折 ,  目標操舵角 ,  手法