文献

J-GLOBAL ID：201702236167975434   整理番号：17A0755249

多重時変不確定性及び遅延を有する4ロータのためのロバスト制御【Powered by NICT】

Robust Control for Quadrotors With Multiple Time-Varying Uncertainties and Delays

著者 (4件)： Liu Hao (School of Astronautics, Beihang University, Beijing, China) ,  Zhao Wanbing (School of Astronautics, Beihang University, Beijing, China) ,  Zuo Zongyu (Seventh Research Division, Beihang University, Beijing, China) ,  Zhong Yisheng (Department of Automation, TNlist, Tsinghua University, Beijing, China)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 64  号： 2  ページ： 1303-1312  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 複数の不確実性と複数の時間遅れをもつクワッドローターで扱われているロバストな目標軌道追従制御問題。車両モデルはパラメトリック摂動,非線形および結合動力学,外乱,状態と入力遅延を受ける多入力多出力時変系として記述した。姿勢制御と位置制御装置を含むロバストカスケードコントローラは階層制御方式とロバスト補償法に基づいて提案した。位置・姿勢トラッキングエラーは有限時間で起源,複数の不確実性と遅延に対する被験者の与えられた近傍に収束できることを証明した。クワッドローターシステム上での実験結果は,提案したコントローラの有効性を検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 時変系 ,  ハイアラーキ制御 ,  *多重化 ,  *不確実性 ,  姿勢制御 ,  *ロバスト性 ,  制御装置 ,  *ロバスト制御 ,  位置制御
準シソーラス用語： MIMO ,  入力遅延 ,  車両モデル ,  軌道追従制御 ,  クワッドローター ,  時間遅れ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  システム同定  (IA02040O) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  電動機  (NB07030U)

タイトルに関連する用語 (5件)： 多重 ,  不確定性 ,  遅延 ,  ロータ ,  ロバスト制御