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J-GLOBAL ID：201702236547941661   整理番号：17A0380551

COSA ET指:二重ばねと空トリップ機構をもつ結合自己適応型劣駆動ロボット指【Powered by NICT】

COSA-ET finger: A coupled and self-adaptive underactuated robot finger with double springs and an empty-trip mechanism

著者 (2件)： Chen Xiaonan (Dept. of Electrical and Computer Engineering, Lafayette College, United States of America) ,  Zhang Wenzeng (Dept. of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 539-543  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,新しい劣駆動ロボット指,COSA ETフィンガーと呼ばれる,結合と自己適応(COSA)ハイブリッド把持モードを実行できるを紹介した。COSA ETフィンガーは二関節,主にアクチュエータ,二指骨,二軸,空のトリップ(ET)伝達機構,逆転送機構の集合,二駆動プーリ,二帯,限界プーリ,限界ブロックと二ばねから成り立っている。COSA ET指のロボットハンドは,寸法に依存して複数の把持モード,結合ピンチングを含む物体の形状と位置,被覆,特に結合と自己適応(COSA)ハイブリッド把持を実行することができる。空のトリップ機構を把握モードの遷移の引き金である。運動学と静力学解析は,接触力の分布とCOSA ET指のスイッチ条件を示した。COSA ETでは,広い範囲の応用を持っている。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 二軸 ,  *プーリ ,  スイッチ ,  アクチュエータ ,  被覆 ,  静力学
準シソーラス用語： 接触力 ,  指骨 ,  *劣駆動 ,  *自己適応 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 指 ,  ばね ,  トリップ ,  自己適応 ,  劣駆動 ,  ロボット指