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J-GLOBAL ID：201702236637680773   整理番号：17A0380302

6極パラレルロボットの運動学的モデリングと誤差解析【Powered by NICT】

Kinematic modeling and error analysis of the six pole parallel robot

著者 (6件)： Zhao Xin-hua (Tianjin Key Laboratory of the Design and Intelligent Control of the Advanced Mechatronic System, China) ,  Luan Qian-qian (Tianjin University of Technology, School of Mechanic Engineering, 300384, China) ,  Zhao Lei (Tianjin Key Laboratory of the Design and Intelligent Control of the Advanced Mechatronic System, China) ,  Wang Shou-jun (Tianjin Key Laboratory of the Design and Intelligent Control of the Advanced Mechatronic System, China) ,  Ge Wei-min (Tianjin Key Laboratory of the Design and Intelligent Control of the Advanced Mechatronic System, China) ,  Fan Meng-ran (Tianjin Adrian electronic technology corporation. LTD, 300401, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IMCEC  ページ： 1399-1402  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： パラレルマニピュレータは,高精度,高速・高剛性のいくつかの利点を持っている。シリアルロボットの欠点を構成する。並列機構を高速・高精度でポテンシャル運動プラットフォームとなっている。六極パラレルロボットは古典的平面五極パラレルメカニズムの作業空間に存在するより特異性,貧弱な負荷容量と低い剛性のこれらの欠陥を改善した。ロボットの構造に基づいて確立した逆運動学問題・順運動学モデル。制御精度に基礎層の位置誤差,駆動角度誤差と棒加工誤差の影響を系統的に解析した。理論的基礎は,高精度のロボットと制御の最適設計を実現するために提供されてきた。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 剛性 ,  高速度 ,  作業空間 ,  *誤差解析 ,  *ロボット ,  最適設計 ,  負荷容量 ,  パラレルリンク機構 ,  *モデリング
準シソーラス用語： 位置誤差 ,  順運動学 ,  逆運動学 ,  高精度 ,  パラレルマニピュレータ ,  *パラレルロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： パラレルロボット ,  運動学 ,  モデリング ,  誤差解析