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J-GLOBAL ID：201702237007997435   整理番号：17A0076870

直列弾性アクチュエータに基づくフレキシブルマニピュレータの設計【JST・京大機械翻訳】

Design of a Compliant Robotic Arm Based on Series Elastic Actuator

著者 (4件)： Zhang Xiuli (School of Mechanical, Electronic and Control Engineering, Beijing Jiaotong University) ,  Gu Xiaoxu (Beijing A&E Technologies Co., Ltd.) ,  Zhao Hongfu (School of Mechanical, Electronic and Control Engineering, Beijing Jiaotong University) ,  Wang Kun (School of Mechanical, Electronic and Control Engineering, Beijing Jiaotong University)
資料名： Jiqiren  (Jiqiren)
巻： 38  号： 4  ページ： 385-394  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2055A  ISSN： 1002-0446  CODEN： JIQIER  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 作業環境の動的変化と人間-機械相互作用の不確実性に対処するために,受動的柔軟性構造と能動的柔軟性制御に基づく柔軟性マニピュレータ機械 IIを設計した。直列型弾性アクチュエータ(SEA)の伝動モジュールを,関節モータと連接棒の間に追加し,そして,SEAの伝動モジュールは,線形ばねの円周方向から成った。3FFの運動学/動力学モデルとシステム剛性モデルを確立し,システムの剛性モデルに基づき,作業空間の典型的姿勢の下での剛性加重平均のSEAスプリング剛性を決定する方法を提案した。位置決めPID(比例-微分-積分)制御を採用して,マニピュレータの末端の接触力と関節のトルクをモニターすることによって,軌道の軌道を修正した。自由空間における円形軌道追跡,UAVの直線的衝突および衝突シミュレーション実験を行い,結果は,SOFTARM IIが自由空間において良好な軌道追跡性能を持つことを示した。それは,操作者との相互作用と衝突に対する安全性回避を実現することができる。SEAに基づく受動的柔軟性構造の設計,および末端力と関節モーメントの監視に基づく制御戦略は,機械的安全性と安全性に対する人間-機械共存環境の要求を満たすことができる。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *アクチュエータ ,  作業空間 ,  動力伝動 ,  オペレータ ,  不確実性 ,  作業環境 ,  柔軟性 ,  *弾性 ,  位置決め ,  トルク ,  剛性 ,  接触力 ,  *ロボット ,  *機械的性質
準シソーラス用語： 軌道追跡 ,  自由空間 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： robotic arm ,  collaborative robots ,  compliance ,  series elastic actuator ,  human-robot coexistence

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 直列 ,  弾性 ,  アクチュエータ ,  フレキシブルマニピュレータ ,  設計