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J-GLOBAL ID：201702237127868348   整理番号：17A0070585

衝突試験と回帰機構を用いた非ホロノミック制約ロボットは,ランダムツリー運動計画を急速に拡張した。【JST・京大機械翻訳】

Rapidly-exploring random trees motion planning for non-holonomic robot with collision-test and regression mechanism

著者 (3件)： Zhang Botao (Institute of Automation,Hangzhou Dianzi University) ,  Li Jiadong (Institute of Automation,East China University of Science and Technology) ,  Liu Shirong (Institute of Automation,Hangzhou Dianzi University)
資料名： Kongzhi Lilun yu Yingyong  (Kongzhi Lilun yu Yingyong)
巻： 33  号： 7  ページ： 870-878  発行年： 2016年 
JST資料番号： W1473A  ISSN： 1000-8152  CODEN： KLYYEB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 本論文では,非ホロノミック微分制約の下でのロボットの運動計画のために,改良高速拡張ランダムツリー(RRT)の運動計画法を提案した。類似の目標選択と双方向性RRT(BI-DIRECTIONAL RRT,BI-RRT)などの目標区域によって誘導されるRRT運動計画に存在する局部極小問題に対して、回帰検出と衝突検出メカニズムを結合した。衝突検出と回帰機構(COLLISION-TEST AND REGRESSION MECHANISM,CR)のメカニズムを設計した。この方法は,ロボットの計画において大域的障害物情報を得ることができ,それによって,拡張ノードの反復探索を避けることができ,エッジノードの回帰テストと障害物回避を繰り返すことができた。この機構は,ロボットの局所的極小領域を加速し,移動体の性を改善することができる。改良したRRTアルゴリズムを局所的極小値を発生させやすい環境におけるシミュレーションテストにより,提案したアルゴリズムが他の性能に影響しないことを示し,計画の実時間性能を明らかに改善した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *高速度 ,  *ロボット ,  移動体 ,  微分 ,  アルゴリズム ,  *制約条件 ,  シミュレーション ,  *衝突試験 ,  障害物回避
準シソーラス用語： 実時間 ,  衝突検出 ,  双方向性 ,  *非ホロノミック ,  *運動計画 ,  *非ホロノミック制約 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： robotics ,  motion planning ,  non-holonomic constraint ,  RRT algorithm

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 衝突試験 ,  非ホロノミック制約 ,  ロボット ,  運動計画 ,  拡張