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J-GLOBAL ID：201702237327795566   整理番号：17A0164389

深さ情報に基づく多目的把握計画法の研究【JST・京大機械翻訳】

Research on grasp planning of multi-objects based on depth data

著者 (5件)： Yan Peiqing (School of Mechanical Engineering & Automation,Fuzhou University) ,  He Bingwei (School of Mechanical Engineering & Automation,Fuzhou University) ,  Lei Atang (School of Mechanical Engineering & Automation,Fuzhou University) ,  Zhang Liwei (School of Mechanical Engineering & Automation,Fuzhou University) ,  Han Guoqiang (School of Mechanical Engineering & Automation,Fuzhou University)
資料名： Dianzi Celiang Yu Yiqi Xuebao  (Dianzi Celiang Yu Yiqi Xuebao)
巻： 30  号： 9  ページ： 1342-1350  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2677A  ISSN： 1000-7105  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 複雑な場面における多目的計画の問題を解決するために,把握手順,把握姿勢,および目標の操作性を結合した把握計画法を提案する。この方法は,シーンの3次元クラウド点を得ることによって,空間と物体空間を構築して,それらの操作性を分析して,次に,すべての把握順序と姿勢における目標物の操作可能性評価値を計算するために提案した評価関数を使用した。最も高い評価値に対応する把握戦略をロボットの場面におけるマルチターゲットの最適把握戦略として採用した。最終的に,華Shuo PRO LIVEと人間型ロボットロボットを研究対象として採用して,多目的計画法の実験を行い,結果は,提案した方式が効果的に場面におけるターゲットの存在を解決することができることを示した。そして,マルチターゲットシーンにおけるロボットの処理効率を向上させる。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 多目的計画法 ,  評価関数 ,  *ロボット ,  操縦性 ,  三次元

著者キーワード (5件)： multi-targets ,  grasp sequence and posture ,  actual grasp space ,  object space ,  manipulability

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 多目的 ,  把握 ,  計画 ,  研究