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J-GLOBAL ID：201702238429341745   整理番号：17A0398077

3自由度下肢リハビリテーションロボットの設計と制御【Powered by NICT】

The design and control of a 3DOF lower limb rehabilitation robot

著者 (6件)： Wu Junpeng (School of Engineering, Sun Yat-sen University, Guangzhou, Guangdong Province, China) ,  Gao Jinwu (School of Engineering, Sun Yat-sen University, Guangzhou, Guangdong Province, China) ,  Song Rong (School of Engineering, Sun Yat-sen University, Guangzhou, Guangdong Province, China) ,  Li Rihui (School of Engineering, Sun Yat-sen University, Guangzhou, Guangdong Province, China) ,  Li Yaning (School of Engineering, Sun Yat-sen University, Guangzhou, Guangdong Province, China) ,  Jiang Lelun (School of Engineering, Sun Yat-sen University, Guangzhou, Guangdong Province, China)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 33  ページ： 13-22  発行年： 2016年02月 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 脳卒中後の運動機能障害に悩む脳卒中患者を支援し,理学療法士のストレスを減らすために,自由度(3DOF)下肢リハビリテーションロボット(LLRR)を本論文で運動回収のために開発した。まず,LLRRの簡単で柔軟な構造を設計し,股関節,膝関節,足関節を含み,また患者の異なる高さに適合するように調整できる。コントローラ設計のための,LLRRの制御指向モデルをシミュレーションと実験,機械システムの運動学的モデル,回転継手の摩擦モデルとアクチュエータの運動モデルを含むによって研究し,検証した。提案したモデルに基づいて,各関節はその設計訓練軌跡を追跡し,システム不確実性を克服し,患者からの外乱を排除する合成した適応ロバストサブコントローラ。最後に,実験は,受動的運動訓練により提案されたLLRRを検証した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 膝関節 ,  *下肢 ,  足関節 ,  理学療法士 ,  患者 ,  脳卒中 ,  股関節 ,  *自由度 ,  不確実性 ,  アクチュエータ
準シソーラス用語： 運動モデル ,  運動学モデル ,  制御設計 ,  運動機能障害 ,  *リハビリテーションロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 運動機能障害 ,  下肢リハビリテーションロボット ,  運動回復 ,  適応ロバストサブコントローラ ,  受動運動訓練

分類 (2件)： 産業用ロボット  (IC04020M) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 3自由度 ,  下肢 ,  リハビリテーションロボット ,  設計