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J-GLOBAL ID：201702238511978205   整理番号：17A0056082

物理的対話型実世界作用に対するヒト模倣筋骨格ヒューマノイドKengoro【Powered by NICT】

Human mimetic musculoskeletal humanoid Kengoro toward real world physically interactive actions

著者 (13件)： Asano Yuki (Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Kozuki Toyotaka (Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Ookubo Soichi (Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Kawamura Masaya (Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Nakashima Shinsuke (Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Katayama Takeshi (Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Yanokura Iori (Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Hirose Toshinori (Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Kawaharazuka Kento (Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Makino Shogo (Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Kakiuchi Youhei (Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Okada Kei (Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Inaba Masayuki (Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo, 113-8656, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： Humanoids  ページ： 876-883  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間に設計手法の観点からヒト模倣筋骨格ヒューマノイドを開発してきた。Kengoroは実世界の相互作用を物理的に達成するために設計された筋骨格ヒューマノイドの最新版である。本研究では,設計概念,身体特性,Kengoroの運動成果を提示した。Kengoroの設計プロセスでは,ヒューマノイド性能と人間比率の両方を達成するための多機能性骨格構造の新しいアイデアを採用した。改良した筋制御のためのセンサドライバ集積筋モジュールを採用した。これら車体構造の有効性を実証するために,著者らはKengoroを用いたいくつかの予備的運動を行った。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ヒト ,  相互作用
準シソーラス用語： 多機能性 ,  デザインプロセス ,  身体特性 ,  デザインコンセプト ,  *対話型 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 物理 ,  対話型 ,  世界 ,  ヒト ,  模倣 ,  骨格 ,  ヒューマノイド