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J-GLOBAL ID：201702238669423186   整理番号：17A0576738

模擬がれきフィールドにおける多視点点群計測での直方体検出と位置・姿勢・寸法推定

著者 (3件)： 青山弘季 (北大 大学院情報科学研究科) ,  小野里雅彦 (北大 大学院情報科学研究科) ,  田中文基 (北大 大学院情報科学研究科)
資料名： 精密工学会大会学術講演会講演論文集  (精密工学会大会シンポジウム資料集)
巻： 2017  号： 春季(CD-ROM)  ページ： ROMBUNNO.H03  発行年： 2017年03月01日 
JST資料番号： Y0914A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 規格化された直方体の木材を用いたレスキューロボット性能評価用のがれきフィールドでの多視点点群計測によりがれき要素の位置・姿勢の推定と寸法の判定を行う。多くのオクルージョンが存在するがれきフィールドでも有効な直方体要素の検出法と各がれき要素の位置・姿勢を決定する3次元座標系の導出方法,点群からの寸法判定方法を提案する。位置・姿勢・寸法判定ができたがれき要素をデジタルがれきとしてPC上で再構築することを目指す。(著者抄録)

シソーラス用語： *建設廃棄物 ,  点群 ,  直方体 ,  位置 ,  推定 ,  姿勢 ,  長さ ,  *知能ロボット ,  オクルージョン

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  撤去工事  (RA07100X)

引用文献 (2件)：

• 川尻将大,小野里雅彦,田中文基:がれき特徴に対するレスキューロボットの踏破性能評価に関する研究,計測自動制御学会論文集,Vol.51,No.1, pp16-23,2015
• Runsinkiewicz, S., Levoy, M.:Efficient variants of the ICP algorithm , Proc.of IEEE 3DIM 2001,pp1-8,2001

タイトルに関連する用語 (8件)： れき ,  フィールド ,  視点 ,  点群 ,  計測 ,  直方体 ,  姿勢 ,  推定