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J-GLOBAL ID：201702239011051446   整理番号：17A0056141

固有弾性の唯一の平衡を制御することによる動的二足歩行【Powered by NICT】

Dynamic bipedal walking by controlling only the equilibrium of intrinsic elasticities

著者 (4件)： Lakatos Dominic (Robotic Mechatronic Center (RMC), Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), D-82234 Oberpfaffenhofen, Germany) ,  Albu-Schaffer Alin (Robotic Mechatronic Center (RMC), Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), D-82234 Oberpfaffenhofen, Germany) ,  Rode Christian (Department of Motion Science, Friedrich Schiller Universitat Jena, D-07749 Jena, Germany) ,  Loeffl Florian (Robotic Mechatronic Center (RMC), Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), D-82234 Oberpfaffenhofen, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： Humanoids  ページ： 1282-1289  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,完全駆動ヒューマノイドロボットシステムにおける動的二足歩行を制御するための方法論を提示した。アプローチである,歩行の単一および二重支持相の自然下肢動力学を利用する。本手法を用いて,共同レベルでトルク制御ループを閉じるために回避する。直列弾性アクチュエータ(SEA)ヒューマノイドの歩行に基づくトルクのシミュレーション実装は非常に有望な結果を示すが,いくつかのロバスト性問題を実験に現れる非常にすることが多い。それ故に著者らは,今回最小コントローラ,制御入力選点変数のフィードバックに基づいて,零関節トルク制御の唯一の例外とを導入した。制御による固有弾性の再形成を完全に回避している。片足で立っている間の揺れとスタンス下肢の協調運動を達成するためには,モータ位置の適切な一次元マニホールドを設計した。拘束挙動は二重支持相の固有の機械的振動モードと矛盾しないことを示した。この方法論の実現可能性は,SEA作動を用いた人間スケール,擬人化二足ロボットシステムに関する実験的に検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： アクチュエータ ,  選点法 ,  *二足歩行 ,  一次元 ,  トルク ,  下肢 ,  マニホールド ,  トルク制御 ,  機械振動 ,  ロバスト性 ,  *弾性
準シソーラス用語： ロボットシステム ,  擬人化 ,  協調運動 ,  制御入力 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  風力発電  (NB03120Q) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 固有 ,  弾性 ,  平衡 ,  二足歩行