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J-GLOBAL ID：201702239196138700   整理番号：17A0472867

学んだ動的運動プリミティブの柔軟な組合せによるヒューマノイドロボットH RP-2のための動的実行可能な全身運動の適応合成【Powered by NICT】

Adaptive synthesis of dynamically feasible full-body movements for the humanoid robot HRP-2 by flexible combination of learned dynamic movement primitives

著者 (6件)： Mukovskiy Albert (Section for Computational Sensomotorics, Department of Cognitive Neurology, Hertie Institute for Clinical Brain Research & Centre for Integrative Neuroscience, University Clinic, Tuebingen, Germany) ,  Vassallo Christian (Gepetto Lab, LAAS/CNRS, Universite de Toulouse, Av. du Colonel Roche 7, F-31400, Toulouse, France) ,  Naveau Maximilien (Gepetto Lab, LAAS/CNRS, Universite de Toulouse, Av. du Colonel Roche 7, F-31400, Toulouse, France) ,  Stasse Olivier (Gepetto Lab, LAAS/CNRS, Universite de Toulouse, Av. du Colonel Roche 7, F-31400, Toulouse, France) ,  Soueres Philippe (Gepetto Lab, LAAS/CNRS, Universite de Toulouse, Av. du Colonel Roche 7, F-31400, Toulouse, France) ,  Giese Martin A. (Section for Computational Sensomotorics, Department of Cognitive Neurology, Hertie Institute for Clinical Brain Research & Centre for Integrative Neuroscience, University Clinic, Tuebingen, Germany)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 91  ページ： 270-283  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 熟練したヒト全身運動は,高度に予測的に計画されることが多い。例えば,歩行中の目標物体への到達が,既に目標接触前に多段階目標位置に適用したステップと身体姿勢。最適制御のような標準的な方法は,複数の段階で複雑な配位した全身運動の予測制御のための法外な計算時間をもたらすためにヒューマノイドロボットのためのこのような高度に予測挙動の実現が課題となっている。学習動的運動プリミティブの柔軟な組み合わせに基づいて,錯体配位した全身運動のオンライン計画を組み合わせたモデル予測制御(MPC)に基づいて,歩行パターン発生器(WPG)ヒューマノイドロボットH RP-2の動的に実現可能な運動を生成することを新しいアーキテクチャを考案した。上半身運動を考慮に入れて実行挙動の動的実現可能性を保証し,計画運動軌跡の正確な近似を保証する同時にするために動的フィルタは零モーメント点(ZMP)軌道を修正した。選択運動計画手法の高い柔軟性,および生成された運動の精度と実現可能性を実証した。添加では,単純な手法,実現可能な訓練運動例の間の内挿による機械学習法を用いた適応運動を生成するが発生挙動の安定性と動的実現可能性を保証しないことを示した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： ヒト ,  内挿法 ,  予測制御 ,  歩行 ,  機械学習 ,  CPU時間 ,  *ロボット ,  学習 ,  柔軟性
準シソーラス用語： 運動軌道 ,  上半身 ,  パターンジェネレータ ,  モデル予測制御 ,  オンライン ,  *全身運動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： ロボット ,  ナビゲーション ,  歩行パターン発生器 ,  目標指向運動 ,  運動プリミティブ ,  運動協調 ,  作用配列

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 運動 ,  組合せ ,  ヒューマノイドロボット ,  RP ,  全身運動 ,  適応