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J-GLOBAL ID：201702239522421758   整理番号：17A1470473

二次元変形可能な閉リンク型マルチロータ飛行ロボットの構成法と飛行動作に関する研究

著者 (6件)： 安齋智紀 (東大) ,  趙漠居 (東大) ,  石凡 (東大) ,  野沢峻一 (東大) ,  岡田慧 (東大) ,  稲葉雅幸 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.3A1-05  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： マルチロータ型飛行ロボットによる物体運搬の一種に複数台のマルチロータを用いた協調運搬があるが,これは様々な形状の物体に対応できるという利点を持つ一方,機体同士の干渉が起きる可能性などの欠点を持つ。そこで我々は一台の機体で様々な形状の物体を把持可能と考えられる空中変形可能な閉リンク構造を有するマルチロータ型飛行ロボットを新たに提案し,その構成法と飛行動作について述べる。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  ヘリコプタ ,  回転翼機 ,  リンク機構 ,  *飛行制御 ,  ロボットジョイント ,  飛行試験 ,  評価 ,  フィードバック制御 ,  サーボモータ ,  通信方式 ,  二次元
準シソーラス用語： *飛行ロボット ,  マルチローター ,  安定性評価 ,  PID制御 ,  通信システム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (4件)：

• Jonathan Fink, Nathan Michael, Soonkyum Kim, and Vijay Kumar. Planning and control for cooperative manipulation and transportation with aerial robots. The International Journal of Robotics Research, Vol. 30, No. 3, pp. 324-334, 2011.
• Moju Zhao, Koji Kawasaki, Kei Okada, and Masayuki Inaba. Transformable multirotor with two-dimensional multilinks: modeling, control, and motion planning for aerial transformation. Advanced Robotics, Vol. 30, No. 13, pp. 825-845, 2016.
• Tomoki Anzai, Moju Zhao, Xiangyu Chen, Fan Shi, Koji Kawasaki, Kei Okada, and Masayuki Inaba. Multilinked multirotor with internal communication system for multiple objects transportation based on form optimization method. In International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2017. IROS 2017. Proceedings of the 2017 IEEE International Conference on, 2017, in press.
• Yuji Tsusaka, Yakeshi Fukuizumi, and Hirochika Inoue. Parallel manipulator: Its design and mechanical characteristics. Journal of the Robotics Society of Japan, Vol. 5, No. 3, pp. 180-188, 1987.

タイトルに関連する用語 (5件)： リンク ,  マルチロータ ,  飛行ロボット ,  飛行 ,  研究