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J-GLOBAL ID：201702240998976543   整理番号：17A1470474

デュアルロータジンバル機構を有する空中立体変形可能な多リンク系飛行ロボットの構造設計

著者 (6件)： 趙漠居 (東大) ,  安齋智紀 (東大) ,  石凡 (東大) ,  陳相羽 (東大) ,  岡田慧 (東大) ,  稲葉雅幸 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.3A1-06  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,マルチロータ型飛行ロボット分野における研究が盛んに行われている。著者らの先行研究では,多リンク構造をする飛行ロボットの空中変形を初めて実現したが,2次元平面で変形する機体構造は劣駆動性システムであるため,任意姿勢での空中定位は不可能である。よって,本研究では,立体変形を可能とする冗長駆動性を持つ機体の変形飛行を目的とし,本論文ではまず構成法に重点を置き,2自由度の傾き操作が可能な推力機構や2自由度の関節の設計手法について論じる。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  機械要素 ,  リンク機構 ,  構造設計 ,  ヘリコプタ ,  回転翼機 ,  推力 ,  サーボモータ ,  ロボットジョイント ,  定位
準シソーラス用語： *飛行ロボット ,  ジンバル ,  マルチローター

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (4件)：

• A. Oosedo, S. Abiko, S. Narasaki, A. Kuno, A. Konno, and M. Uchiyama. Flight control systems of a quad tilt rotor unmanned aerial vehicle for a large attitude change. In 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 2326-2331, May 2015.
• D. Brescianini and R. D’Andrea. Design, modeling and control of an omni-directional aerial vehicle. In 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 3261-3266, May 2016.
• A. Oosedo, S. Abiko, S. Narasaki, A. Kuno, A. Konno, and M. Uchiyama. Flight control systems of a quad tilt rotor unmanned aerial vehicle for a large attitude change. In 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 2326-2331, May 2015.
• A. Moutinho, E. Mateos, and F. Cunha. The tilt-quadrotor: Concept, modeling and identification. In 2015 IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions, pp. 156-161, April 2015.

タイトルに関連する用語 (4件)： 立体 ,  リンク ,  飛行ロボット ,  構造設計