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J-GLOBAL ID：201702241171235531   整理番号：17A0277001

2輪自己平衡ロボットのためのコントローラの研究【Powered by NICT】

Study of controllers for a two wheeled self-balancing robot

著者 (2件)： Prakash Keerthi (Department of Electrical and Electronics Engineering, TKM College of Engineering, Kollam, Kerala, India) ,  Thomas Koshy (Department of Electrical and Electronics Engineering, TKM College of Engineering, Kollam, Kerala, India)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICNGIS  ページ： 1-7  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 二輪自己平衡ロボットの様々な制御器の研究について述べた。二輪自己平衡ロボットの背後の概念は,倒立振子システムの原理に基づいている。モデルは台車/振り子システムの状態空間設計に基づいて構築した。研究の主な焦点は,実時間環境におけるロボットで作用する効率的な制御装置を開発することである。PID,LQR,LQGコントローラを用いた二輪自己平衡ロボットの閉ループ性能を,MATLABプログラムを用いて求め,比較した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 振り子 ,  *制御装置 ,  倒立振り子 ,  台車 ,  *ロボット
準シソーラス用語： MATLAB ,  実時間 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 輪 ,  自己 ,  平衡 ,  ロボット ,  コントローラ ,  研究