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J-GLOBAL ID：201702241267016846   整理番号：17A0826433

反復足関節訓練のためのコンプライアント・リハビリテーション・ロボットのロバストな反復フィードバックチューニング制御【Powered by NICT】

Robust Iterative Feedback Tuning Control of a Compliant Rehabilitation Robot for Repetitive Ankle Training

著者 (5件)： Meng Wei (School of Information Engineering, Wuhan University of Technology, Wuhan, China) ,  Xie Sheng Quan (Department of Mechanical Engineering, University of Auckland, Auckland, New Zealand) ,  Liu Quan (School of Information Engineering and the Key Laboratory of Fiber Optic Sensing Technology and Information Processing, Wuhan University of Technology, Wuhan, China) ,  Lu Charles Z. (Department of Mechanical Engineering, University of Auckland, Auckland, New Zealand) ,  Ai Qingsong (School of Information Engineering and the Key Laboratory of Fiber Optic Sensing Technology and Information Processing, Wuhan University of Technology, Wuhan, China)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 22  号： 1  ページ： 173-184  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 理学療法士によって行われた従来のマニュアル操作と比較して,反復,集中,およびタスク訓練など,ロボット支援リハビリテーションは利益を提供する。本論文では,コンプライアント並列足首リハビリテーションロボットの反復学習制御のためのロバストな反復フィードバックチューニング(IFT)法を提示した。ロボットは,足関節の可動域訓練のための骨格筋を模倣する四つの平行な本質的にコンプライアントな空気圧筋肉アクチュエータを採用している。重み係数の最適値を得て,コントローラパラメータの最適値を達成するために学習能力をもつ方法を提供することにより,コントローラのロバスト性を高めるために提案した多重自由度正規化IFT技術。ヒト参加者を用いた実験は,ロバスト性を研究するためにも,また提案したIFT法の性能を検証するために行った。結果は,正規化IFT方式ロボット繰返し制御の間ずっと,より良くより良い追跡性能を達成するとロボットリハビリテーションにおける様々な状況への適応によりシステムにロバスト性を与えることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 自由度 ,  アクチュエータ ,  *ロボット ,  *足関節 ,  正規化 ,  *リハビリテーション ,  制御装置 ,  *ロバスト性 ,  ヒト ,  足首 ,  理学療法士
準シソーラス用語： 繰返し制御 ,  最適値 ,  反復学習制御 ,  リハビリテーションロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 反復 ,  足関節 ,  訓練 ,  ロバスト ,  フィードバック ,  チューニング