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J-GLOBAL ID：201702242161425086   整理番号：17A0858488

デカップリングにおける自律型海中ロボット焦点の適応姿勢コントローラの設計【Powered by NICT】

Adaptive attitude controller design of autonomous underwater vehicle focus on decoupling

著者 (4件)： Liu Xin-Yu (University of Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100049) ,  Li Yi-Ping (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation (SIA), Chinese Academy of Sciences Shenyang, 110016) ,  Yan Shu-Xue (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation (SIA), Chinese Academy of Sciences Shenyang, 110016) ,  Feng Xi-Sheng (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation (SIA), Chinese Academy of Sciences Shenyang, 110016)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： UT  ページ： 1-7  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,自律水中車両(AUV)の適応姿勢制御器を設計する方法を述べた。この設計の主な目的は,時変誤差として異なる制御チャネル間の結合による誤差に適応させることである。本論文では,システム同定法は,直接動的モデルを得ることが,流体力学的モデルを単純化し,パラメータの誤差として結合による影響を量子化するのに使用されていない。計算流体力学(CFD)法は実験データを増加させ,結合の効果をシミュレートするために流体力学モデルを構築した。これを基に,C1適応制御器を構築するのに十分な資源得ることができる。最終シミュレーションでは,得られた制御器を調整したPID制御器よりも優れた性能を明らかにした。C1適応制御器は結合をよりよく扱うことができる。制御されたシステムの出力は,与えられた伝達関数,外部ループコントローラ設計に便益をもたらすの応答を追跡できる。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： シミュレーション ,  システム同定 ,  量子化 ,  ダイナミックモデル ,  *デカップリング ,  計算流体力学 ,  *制御装置 ,  伝達関数 ,  流体力学的模型 ,  適応制御 ,  簡素化 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 制御設計 ,  PID制御 ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (9件)： デカップリング ,  自律 ,  海中 ,  ロボット ,  焦点 ,  適応 ,  姿勢 ,  コントローラ ,  設計