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J-GLOBAL ID：201702243002967595   整理番号：17A1942818

mROS:組込みデバイス向けROSノード軽量実行環境

著者 (4件)： 森智也 (京大) ,  高瀬英希 (京大) ,  高木一義 (京大) ,  高木直史 (京大)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 117  号： 274(DC2017 33-67)  ページ： 221-226  発行年： 2017年10月30日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年のサービスロボット開発では,開発支援フレームワークであるROS(Robot Operating System)の活用が注目されている。ROSはソフトウェア・コンポーネント間の通信層を提供するミドルウェアであり,Linux上での動作を想定している。そのため,高機能かつ消費電力の大きいデバイスを採用する必要がある。そこで本研究では,消費電力の小さなロボットシステムの実現を目的とし,リアルタイムOSおよびTC/IPスタックを使用して,組込みデバイス上でROSノードを実行可能な軽量な環境を提案する。提案する実行環境を使用することでコンポーネントの省電力化およびリアルタイム性の確保が容易になると考えられる。(著者抄録)

シソーラス用語： *制御 ,  ロボット ,  装置 ,  通信 ,  ミドルウェア ,  Linux ,  消費電力 ,  環境 ,  プログラム実行 ,  *省エネルギー ,  実時間処理 ,  *小規模
準シソーラス用語： *ロボット制御 ,  実行環境 ,  組込み機器

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (10件)：

• Quigley, M., et al.: ROS: an open-source Robot Operating System, ICRA workshop on open source software, No. 3.2, p. 5 (2009).
• TOPPERS プロジェクト : TOPPERS/ASP kernel, https://www.toppers.jp/asp-kernel.html.
• Maruyama, Y., et al.: Exploring the Performance of ROS2, Proc. of EMSOFT, pp. 1-10 (2016).
• Bezemer, M., et al.: Connecting ROS to a real-time control framework for embedded computing, Proc. of ETFA, pp. 1-6 (2015).
• Migliavacca, M., et al.: μROSnode: running ROS on microcontrollers, ROS Developers Conference (2013).

タイトルに関連する用語 (5件)： 組込み ,  ROS ,  ノード ,  軽量 ,  実行環境