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J-GLOBAL ID：201702243014600994   整理番号：17A0489201

単眼視と慣性航法の4ロータ航空機設計【JST・京大機械翻訳】

A quadcopter design using monocular vision and inertial navigation

著者 (2件)： Feng Yuchang (東北電力大学) ,  Bai Rubing (東北電力大学)
資料名： Zhizaoye Zidonghua  (Zhizaoye Zidonghua)
巻： 36  号： 6B  ページ： 41-44  発行年： 2014年 
JST資料番号： C2179A  ISSN： 1009-0134  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 姿勢測定に存在する機械的振動問題に対して,スライディングフィルタ法を採用した。3つの軸に対して線形状態方程式を構築し,KALMANフィルタを用いてジャイロスコープと加速度計のデータを融合し,センサの測定誤差を効果的に除去した。これに基づき,カスケードPIDを姿勢制御のために設計した。姿勢と位置の強い結合関係によって,姿勢安定性の前提の下で,単一カメラによって測定された位置情報を組み合わせることによって,単段PIDを用いることによって,良好な位置制御効果を得ることができた。実験結果により,姿勢測定精度は,要求を満たし,そして,良好な制御効果を得て,そして,航空機の安定したホバリング飛行を実現した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *航空機 ,  測定誤差 ,  機械振動 ,  位置情報 ,  ジャイロスコープ ,  ホバリング ,  姿勢制御 ,  位置制御 ,  加速度計 ,  *慣性航法 ,  状態方程式 ,  測定精度
準シソーラス用語： 姿勢安定 ,  *航空機設計 ,  *単眼視 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 飛しょう体用電子航法  (ND14030K) ,  運航技術  (QK05030K)

タイトルに関連する用語 (4件)： 単眼視 ,  慣性航法 ,  ロータ ,  航空機設計