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J-GLOBAL ID：201702243157875204   整理番号：17A0200821

分散推定とファジィ制御に基づくマルチロボット魚の編隊制御【JST・京大機械翻訳】

Formation Control of Multiple Robotic Fish Based on Distributed Estimation and Fuzzy Control

著者 (4件)： Li Zonggang (School of Mechanic and Electronic Engineering,Lanzhou Jiaotong University) ,  Guo Zhilong (School of Mechanic and Electronic Engineering,Lanzhou Jiaotong University) ,  Shi Huirong (School of Mechanic and Electronic Engineering,Lanzhou Jiaotong University) ,  Xie Guangming (Center for Systems and Control,College of Engineering,Peking University)
資料名： Fuza Xitong Yufuza Xing Kexue  (Fuza Xitong Yufuza Xing Kexue)
巻： 13  号： 3  ページ： 40-46  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2900A  ISSN： 1672-3813  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 本論文では,分散型階層的制御方式を提案して,多倣生の魚の編隊制御問題を解決した。まず第一に,すべてのロボット魚は,データ融合モジュールとして一貫性アルゴリズムを使用することによって,編隊中心の位置を推定して,それは,経路計画モジュールの入力として使用することができた。次に,各ロボット魚は速度と方向のファジィコントローラに基づいて,所望の軌跡をリアルタイムに追跡し,編隊を形成し,維持する。提案した方法は,期待された位置分布推定とロボット魚経路計画の分離を実現し,異なる種類のロボット魚の協調制御問題に新しい考えを提供した。実験結果は,提案方法の有効性を示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ファジィコントローラ ,  協調制御 ,  アルゴリズム ,  軌跡 ,  ハイアラーキ制御 ,  *ファジィ制御 ,  経路探索 ,  *マルチロボット ,  データ融合
準シソーラス用語： 分布推定 ,  実時間 ,  *編隊 ,  *編隊制御 ,  分散推定 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： biomimetic robotic fish ,  formation control ,  consensus ,  fuzzy control ,  trajectory tracking

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 分散推定 ,  ファジィ制御 ,  マルチロボット ,  編隊制御