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J-GLOBAL ID：201702243458190071   整理番号：17A0379476

4ロータカスケードPID制御器の自動同調【Powered by NICT】

Quadrotor cascade PID controller automatic tuning

著者 (2件)： Xi Chen ,  Wang Liuping
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： AuCC  ページ： 311-316  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 統合システムは多くの応用で一般的に遭遇する,それらの間の無人空中ビヒクルである。無人機への応用を考慮した積分システムのカスケードPID制御のための自動チューニング方式を提案した。閉ループ環境におけるリレーフィードバック制御を用いて,このオートチューナーシステムの閉ループ周波数応答,開ループ周波数応答と積分器プラスむだ時間モデルを系統的に求める。PID制御装置パラメータは簡単な調整則を用いて決定した。チューニングルールは,所望の利得と位相マージンとともに性能仕様として望ましい閉ループ時定数を含むので,内部ループ制御システムは典型的には一次制御システム二所望の時定数を調整することによって容易に達成できるよりもはるかに速い応答速度を持つ設計されたこのオートチューナーをカスケードPID制御システムに適した自然である。クワッドローター無人機(UAV)にこのオートチューナー応用から得られた実験結果を用いて,提案したアプローチの有効性を実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 周波数応答 ,  *同調 ,  積分 ,  積分器 ,  時定数 ,  制御系 ,  利得 ,  無人機
準シソーラス用語： クワッドローター ,  応答速度 ,  位相マージン ,  むだ時間 ,  リレーフィードバック ,  自動チューニング ,  *PID制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  電気式制御機器  (IC02020Y) ,  電動機  (NB07030U)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロータ ,  カスケード ,  PID制御 ,  同調