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J-GLOBAL ID：201702243587948803   整理番号：17A0022683

移動ロボットの遠隔制御システムのための仮想力発生法【Powered by NICT】

Virtual force generation method for remote control system in mobile robot

著者 (2件)： Kimura Hayato (Graduate School of Maritime Science, Kobe University, 5-1-1 Fukaeminami, Higashinada, 658-0022, Japan) ,  Motoi Naoki (Graduate School of Maritime Science, Kobe University, 5-1-1 Fukaeminami, Higashinada, 658-0022, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IECON  ページ： 6193-6198  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 移動ロボットにおける仮想力フィードバックを用いた遠隔制御システムについて述べた。移動ロボットでは,利用環境情報を認識するためにレーザレンジファインダ。この環境情報と移動ロボットの仕様を用いて,安全速度領域(SVA)をリアルタイムで計算した。一方,オペレータは移動ロボットのリアルタイムでの速度コマンドを生成する。SVAと速度コマンド間の関係を用いて,仮想力が発生する。速度コマンドはSVAのされるならば,演算子は,仮想力を感じることができる。以前の研究では,仮想力は速度差に基づいて生成した。,仮想力コマンドのびびり振動が発生する可能性がある。この問題を解決するために,本論文では,ヒステリシスを用いた仮想力生成手法を提案する。,遠隔制御システムの操作性は増加した。実験結果から,提案した方法の妥当性を確認した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ヒステリシス ,  オペレータ ,  *遠隔制御 ,  操縦性 ,  安全性 ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： 実時間 ,  環境情報 ,  レーザ距離計 ,  使用環境 ,  フォースフィードバック , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (2件)： ロボット ,  遠隔制御システム