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J-GLOBAL ID：201702243837992666   整理番号：17A0175796

壁超音波検査による壁登りロボットの安定性解析【JST・京大機械翻訳】

Stability Analysis of Wheeled Ultrasonic Testing Climbing Robot

著者 (3件)： Liu Jigang (School of Mechatronic Engineering,Southwest Petroleum University) ,  Tang Donglin (School of Mechatronic Engineering,Southwest Petroleum University) ,  Jia Pinyuan (Oil Production Plant 5 of PetroChina Changqing Oilfield Company)
資料名： Jixie Sheji yu Yanjiu  (Jixie Sheji yu Yanjiu)
巻： 32  号： 5  ページ： 25-30  発行年： 2016年 
JST資料番号： W1508A  ISSN： 1006-2343  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 円筒容器の検出要求を満たすために,車輪の超音波検出のための壁のロボットを設計して,ロボットの適応可能な曲率半径の範囲を解析した。安定性解析によって,任意の壁の傾斜角における任意姿勢における力とモーメントの平衡方程式を確立し,そして,歩行の形式とその原因を分析した。MATLABシミュレーション解析によって,クローラの2つの支配的不安定性を得て,そして,歩行の最小吸着力を得て,そして,安定性吸着力と重力および壁の傾斜角および姿勢のパラメータの間の定量的関係を,解析した。結果は以下を示す。クローラの支配的不安定性は,壁の傾斜角と横方向の転倒の不安定性であり,そして,壁の傾斜角がΠ/2のとき,安定性は最も低く,そして,クローラの重量安定性は減少し,そして,吸着力は減少した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *超音波 ,  釣合方程式 ,  *ロボット ,  重力 ,  *安定性解析 ,  傾斜角 ,  不安定性 ,  円筒容器 ,  モーメント ,  *超音波検査 ,  吸着
準シソーラス用語： MATLAB ,  曲率半径 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： wall-climbing robot ,  wheel ,  adsorption of permanent magnetic ,  tank wall ,  stability

分類 (1件)： 不均質流  (BC02060J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 超音波検査 ,  ロボット ,  安定性解析