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J-GLOBAL ID：201702244395697545   整理番号：17A0387787

ZUPT援用INSsに関する逆航法にもとづくオンライン・スムージング法

An Online Smoothing Method Based on Reverse Navigation for ZUPT-Aided INSs

著者 (5件)： CAI Qingzhong (Beihang Univ., Beijing, CHN) ,  YANG Gongliu (Beihang Univ., Beijing, CHN) ,  SONG Ningfang (Beihang Univ., Beijing, CHN) ,  PAN Jianye (Beihang Univ., Beijing, CHN) ,  LIU Yiliang (Beihang Univ., Beijing, CHN)
資料名： Journal of Navigation  (Journal of Navigation)
巻： 70  号： 2  ページ： 342-358  発行年： 2017年03月 
JST資料番号： C0951A  ISSN： 0373-4633  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 陸用車両や歩行者の慣性航法を対象として,ZUPT(ゼロ速度更新)と逆航法の統合演算に関するオンライン・スムージング手法を提示し,精度を検証した。初めに,停止時の速度誤差から航法誤差を推定/補償するZUPTの原理,ストラップダウン慣性航法のアルゴリズムと定式化と誤差モデル,並びに状態量(姿勢・速度・位置の各誤差,ジャイロと加速度計のバイアス等)と計測方程式,およびカルマンフィルターの演算手順(予測/更新ステップ)を説明した。次に,同慣性航法の逆航法演算アルゴリズムの離散化表式と誤差モデル,およびRauch-Tung-Striebel(RTS)の固定間隔スムージング法を併用したカルマンフィルターによる全経路点の状態量推定アルゴリズムを示した。リングレーザジャイロ(3台)とクォーツ加速度計(3台)の慣性航法計器を搭載した車両の航法に本手法を適用し,経路と停止間隔に関する6ケースのフィールド走行&航法試験を行った。経路(経/緯度)の誤差,ZUPT有/無による位置誤差の差異,停止点並びに全経路上の最大誤差,および遅れ時間等の結果を図示した。考察の結果,1)本手法は実時間処理が可能であり,停止間隔<10分の条件で経路上の全点での位置精度が停止点と同レベル(<10m)に改善されること,2)演算の遅れ時間は1時間/2時間走行後に其々,従来より短い3秒/20秒であること等の効果を確認した。

シソーラス用語： *航法 ,  *ストラップダウン慣性航法 ,  *速度 ,  平滑化 ,  誤差 ,  状態変数 ,  Kalmanフィルタ ,  レーザジャイロ ,  加速度計 ,  経路 ,  停止 ,  遅れ ,  *データ更新
準シソーラス用語： *スムージング ,  位置誤差 ,  車両 ,  歩行者ナビゲーション

分類 (2件)： 運転者  (TB01040V) ,  電装品  (QG03070C)

タイトルに関連する用語 (4件)： 援用 ,  航法 ,  オンライン ,  スムージング法