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J-GLOBAL ID：201702246439189482   整理番号：17A0357959

操作シーケンスを動的に調整するマルチロボットは,衝突運動計画を持たない。【JST・京大機械翻訳】

Collision-free Motion Planning for Multiple Robots Using Dynamic Modification of Operating Sequence

著者 (4件)： Wu Hongmin (School of Electro-mechanical Engineering, Guangdong University of Technology) ,  Su Manjia (School of Electro-mechanical Engineering, Guangdong University of Technology) ,  Guan Yisheng (School of Electro-mechanical Engineering, Guangdong University of Technology) ,  Chen Xin (School of Electro-mechanical Engineering, Guangdong University of Technology)
資料名： Jiqiren  (Jiqiren)
巻： 38  号： 6  ページ： 651-658  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2055A  ISSN： 1002-0446  CODEN： JIQIER  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 協調作業空間におけるマルチロボットのために,協調運動計画法を提案した。オフライン計画のための解法として,この方法は2つの段階に分割される。第1段階では,タスク要求に従ってロボット間の相互作用を考慮せずに,確率的経路地図(PRM)により,各ロボットと静的環境の間のこと経路を調整した。第2段階では,ロボットの経路を連続的配列の後に構造システムの状態空間に記述し,解決すべき問題を高次元状態空間における連続経路探索問題に変換する。これに基づき,マルチロボットの衝突回避戦略,運動シーケンス優先度の動的調整法,および改良Aを提案した。このアルゴリズムは,マルチロボットシステムの協調的運動計画を実現した。2つのシミュレーション事例により,この方法の実現可能性と有効性を示した。結果は,提案した方法が,マルチロボットの協調的無衝突運動経路を迅速かつ効果的に得ることができることを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 優先度 ,  *ロボット ,  高次元 ,  協調作業 ,  相互作用 ,  経路探索 ,  アルゴリズム ,  *マルチロボット ,  衝突回避 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： 調整法 ,  状態空間 ,  オフライン ,  協調運動 ,  *運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： multiple robots ,  motion planning ,  configuration space ,  probabilistic roadmap ,  A? algorithm

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： シーケンス ,  マルチ ,  ロボット ,  衝突 ,  運動計画