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J-GLOBAL ID：201702246830334690   整理番号：17A0301373

近水面小型水中ロボットのためのスライディングモードの深さ制御【JST・京大機械翻訳】

Near-Surface Depth Control Based on Robust Backstepping Sliding Mode for Small Underwater Vehicles

著者 (2件)： Shao Zhiyu (State Key Laboratory of Explosion Science and Technology, Beijing Institute of Technology) ,  Wang Yajie (State Key Laboratory of Explosion Science and Technology, Beijing Institute of Technology)
資料名： Yulei Jishu  (Yulei Jishu)
巻： 24  号： 3  ページ： 200-205  発行年： 2016年 
JST資料番号： C3043A  ISSN： 1673-1948  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 小型水中ロボットの近水面の運動状態は波浪擾乱の影響を受けやすいため、その航行制御精度は低下する。波浪妨害を抑制するために,小型水中ロボットの縦方向モデルを確立することに基づいて,深さ制御装置をLu棒反推のスライディングモード制御方式によって設計して,深さ制御方式をMATLAB/SIMULINKによってシミュレーションした。シミュレーション結果は,設計した制御装置のオーバーシュートが小さく,調整時間が短く,ロバスト性が高く,実用化において容易に実現できることを示した。本研究は,小型水中ロボットの深さ制御における波浪干渉問題を解決するための理論的基礎と技術的支援を提供した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロバスト性 ,  制御装置 ,  干渉 ,  スライディングモード制御 ,  シミュレーション ,  波浪 ,  制御方式 ,  *水面 ,  オーバシュート ,  航行
準シソーラス用語： Simulink ,  MATLAB ,  *スライディングモード ,  *水中ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： small underwater vehicle ,  near-surface ,  wave disturbance ,  robust backstepping sliding mode control

分類 (2件)： 電動機  (NB07030U) ,  太陽光発電  (NB03090G)

タイトルに関連する用語 (3件)： 水面 ,  水中ロボット ,  スライディングモード