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J-GLOBAL ID：201702247176974273   整理番号：17A0380496

小型偵察ロボットの低コストマップ構築と障害物回避【Powered by NICT】

Low-cost map building and obstacle avoidance of miniature reconnaissance robot

著者 (7件)： Shi Xuanyang (Intelligent Robotics Institute, School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Nandajie, Zhongguancun, Haidian, 100081, China) ,  Junyao Gao (Intelligent Robotics Institute, high-tech Innovation Center of Intelligent robot and system, School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Nandajie, Zhongguancun, Haidian, 100081, China) ,  Liu Yi (Intelligent Robotics Institute, School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Nandajie, Zhongguancun, Haidian, 100081, China) ,  Zhao Jingchao (Intelligent Robotics Institute, School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Nandajie, Zhongguancun, Haidian, 100081, China) ,  Zhao Fangzhou ,  Cao Haoxiang ,  Liu Chuzhao
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 208-213  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 小型ロボットは,その体積が小さいため,障害物回避にはあまりにも多くのセンサを運ぶことができない。本論文では,赤外線センサとMPU6050を用いた障害物回避のための低コストのローカルマップに基づく方法を適用した。最初に,ロボットとその運動学的モデルを導入した。第二に,ロボットの基準を提案しトラップされる。第三に,FIRフィルタと局所地図作成と赤外データフィルタリングを検討した。第4に,二輪ロボット経路計画のための自由行動面積法を提案した。最後に,コントラスト実験を行ったが,伝統的な方法はできない結果は,ロボットがこの論文で適用した方法を用いたU字型トラップからの脱出が可能となることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *障害物回避 ,  経路探索 ,  センサ ,  FIRフィルタ ,  *ロボット ,  コントラスト ,  赤外検出器 ,  地図作成
準シソーラス用語： 運動学モデル ,  ローカルマップ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  マップ ,  構築 ,  障害物回避