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J-GLOBAL ID：201702247284610193   整理番号：17A0533014

視覚FASTSLAMに基づく移動ロボットの自律探索手法【JST・京大機械翻訳】

Autonomous Exploration Approach of Mobile Robot Based on Visual FastSLAM

著者 (4件)： Cui Shuai (School of Computer and Information, Hefei University of Technology) ,  Gao Jun (School of Computer and Information, Hefei University of Technology) ,  Zhang Jun (School of Computer and Information, Hefei University of Technology) ,  Fan Zhiguo (School of Computer and Information, Hefei University of Technology)
資料名： Moshi Shibie yu Rengong Zhineng  (Moshi Shibie yu Rengong Zhineng)
巻： 29  号： 12  ページ： 1083-1094  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2411A  ISSN： 1003-6059  CODEN： MRZHET  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 屋内環境におけるロボットの移動と位置決めの要求を満たすために,視覚的FASTSLAMに基づく移動ロボットの自律的探索法を提案した。この方法は情報利得と経路距離を総合的に考慮し、境界に基づいて探索位置を選択し、経路を計画し、ロボットの自主探索効率を最大化し、探索任務の完全実現を確保する。FASTSLAM2.0に基づき,視覚的方法を用いて,パノラマ走査と標識追跡を効果的に統合し,データの観測効率を向上させ,標識の視覚特性を用いてデータを推定し,位置決めと地図作成を達成した実験結果により,本方法は,最適探索位置を正確に選択し,経路を合理的に計画し,そして,探索タスクを完成させ,そして,位置決め精度および地図作成精度は,より高く,ロバスト性はData from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 屋内環境 ,  *視覚 ,  地図作成 ,  *ロボット ,  *移動ロボット ,  位置決め ,  走査 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 位置決め精度 ,  視覚特性 ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： Exploration ,  Localization ,  Mapping ,  Path Planning

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 視覚 ,  ロボット ,  自律 ,  探索 ,  手法