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J-GLOBAL ID：201702249174022267   整理番号：17A0175099

駆動鎖原理に基づく完全分離2T2Rパラレルメカニズムのタイプ合成【Powered by NICT】

Type Synthesis of fully-Decoupled 2T2R Parallel Mechanisms Based on Driven-Chain Principle

著者 (5件)： Cao Yi (School of Mechanical Engineering,Jiangnan University) ,  Chen Hai (School of Mechanical Engineering,Jiangnan University) ,  Qin Youlei (School of Mechanical Engineering,Jiangnan University) ,  Ge Shuyi (School of Mechanical Engineering,Jiangnan University) ,  Zhou Hui (School of Mechanical Engineering,Jiangnan University)
資料名： Journal of Harbin Institute of Technology (New Series)  (Journal of Harbin Institute of Technology (New Series))
巻： 23  号： 5  ページ： 45-52  発行年： 2016年 
JST資料番号： W1283A  ISSN： 1005-9113  CODEN： JHITED  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： スクリュー理論と駆動鎖原理に基づいて,完全にデカップル二並進(2T)と二回転(2R)並列機構の構造合成の方法論は完全に離脱したパラレルメカニズムのための入出力関係の特性を分析することによって提案した。最初に,完全に離脱したパラレルメカニズムの運動学的特性に従って,直接および逆Jacobi行列双方に対して希望の型を合成するためのスクリュー理論によって方法を提案した。第二に,直接および逆Jacobi行列の特徴によれば,有効ねじ,駆動スクリューと各脚の移動非駆動ねじは往復動ねじ理論に基づいて確立し,要求を満たすすべての可能なトポロジー構造を得た。最後に,所望の完全に離脱したパラレルメカニズムは構造合成則を用いて合成できるとfullydecoupled2T2Rパラレルメカニズムの機構合成は上記の方法論を利用し得ることができた。特に,各合成し完全に離脱した2T2Rパラレルメカニズムの直接Jacobi行列は全作業空間を通して非ゼロ対角行列である。電動機は各脚に搭載し,それらの各々は1対1速度関係を通して完全に離脱したパラレルメカニズムの1自由度(DoF)を作動させる。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 位相幾何学 ,  自由度 ,  作業空間 ,  並進 ,  Jacobi行列 ,  電動機 ,  *パラレルリンク機構
準シソーラス用語： 対角行列 ,  スクリュー理論 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 型合成 ,  完全分離 ,  パラレルメカニズム ,  駆動鎖原理 ,  スクリュー理論

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 原理 ,  パラレルメカニズム ,  タイプ