文献

J-GLOBAL ID：201702250202045659   整理番号：17A0392568

横方向の制御に及ぼす独輪の影響を研究した。【JST・京大機械翻訳】

A Study that Parameter of Center of Mass Impacts on the Lateral Control of Single - wheeled Robot

著者 (3件)： Zhuang Wei (School of Mechanical and Electrical Engineering,Guilin University of Electronic Technology) ,  Li Shengyong (School of Mechanical and Electrical Engineering,Guilin University of Electronic Technology) ,  Zhu Ganmin (School of Mechanical and Electrical Engineering,Guilin University of Electronic Technology)
資料名： Jisuanji Fangzhen  (Jisuanji Fangzhen)
巻： 33  号： 12  ページ： 396-400  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2937A  ISSN： 1006-9348  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 独輪ロボットの横方向制御問題を研究し,LQR制御器を用いて,独輪ロボットの側方平衡を制御した。駆動システムのパラメータを向上させるために,最大出力トルクと回転速度のより大きいモータを選択し,減速比がより小さい減速器を選択する。しかし,これはエネルギー消費を増加させ,長時間性にはならない。高速運転は,独輪ロボットの振動数を増加させ,平衡制御にはならない。上記の問題を解決するために,側方傾斜角の制御可能範囲を増加させるために,独輪ロボットの重心を減少させる方法を提案した。側面傾斜角の制御可能範囲は増加し,数値シミュレーションを用いて2つの方法の比較解析を行った。結果は,電動機の回転速度が20000R/MINに達し,減速器の減速比が1以下であることを示した。42,モータの回転速度は3000R/MINであり,減速器の減速比は1であった。16.結論として,独輪ロボットの重心は,側方傾斜角の制御可能範囲を増加させることができ,そしてそれは,制御システム設計のための参照を提供した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *減速装置 ,  制御装置 ,  傾斜角 ,  回転数 ,  エネルギー消費 ,  駆動方式 ,  重心 ,  電動機 ,  トルク ,  ロボット ,  制御系
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  高速運転 ,  減速比 ,  最大出力 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： Single - wheeled robot ,  Lateral balance control ,  Dynamic analysis ,  LQR

分類 (1件)： 電動機  (NB07030U)

タイトルに関連する用語 (3件)： 横方向 ,  輪 ,  研究