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J-GLOBAL ID：201702250451485267   整理番号：17A0293528

工業用ロボットのための二元数軌道計画アルゴリズムの研究【JST・京大機械翻訳】

Research on Trajectory Planning of Industrial Robots with Double Quaternion

著者 (4件)： Li Hongsheng (Nanjing Institute of Technology) ,  Wang Yunhe (Nanjing Institute of Technology) ,  Huang Jiacai (Nanjing Institute of Technology) ,  Shi Xinxin (Nanjing Institute of Technology)
資料名： Zhongguo Jixie Gongcheng  (Zhongguo Jixie Gongcheng)
巻： 27  号： 20  ページ： 2711-2716  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2243A  ISSN： 1004-132X  CODEN： ZJGOE8  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： デカルト空間における工業ロボットの軌道計画曲線の平滑性とリアルタイム性に対して、超球面回転を記述するための複の元数を用いて、ロボットの運動軌跡に対して球面線形補間を行い、正弦波加速度曲線曲線昇降アルゴリズムと結合して軌道計画の速度を制御した。それはロボットの軌道計画のための新しい姿勢計画法を提供する。シミュレーションと実験は,提案したアルゴリズムの有効性を示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 加速度 ,  平滑度 ,  *産業用ロボット ,  *アルゴリズム ,  球面 ,  正弦波 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 線形補間 ,  運動軌道 ,  実時間 ,  *軌道計画 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： industrial robot ,  double quaternion ,  sinusoidal acceleration curve ,  trajectory planning

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 工業用ロボット ,  軌道計画 ,  アルゴリズム ,  研究