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J-GLOBAL ID：201702250586866243   整理番号：17A0356209

オプティカルフローに基づく4ロータヘリコプタのロバスト自律着陸制御【JST・京大機械翻訳】

Robust autonomous landing control of quadrotor based on optical flow

著者 (4件)： Zhang Lianhua (Department of Automation, Tsinghua University) ,  Wang Jing (Department of Automation, Tsinghua University) ,  Shi Zongying (Department of Automation, Tsinghua University) ,  Zhong Yisheng (Department of Automation, Tsinghua University)
資料名： Kongzhi Lilun yu Yingyong  (Kongzhi Lilun yu Yingyong)
巻： 33  号： 11  ページ： 1492-1500  発行年： 2016年 
JST資料番号： W1473A  ISSN： 1000-8152  CODEN： KLYYEB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 小型4ロータ無人航空機の自律着陸の問題を解決するために,オプティカルフローに基づく高度推定法と信号補償に基づく高度ロバスト制御器の設計法を提案した。まず第一に,一般的オプティカルフローモデルに基づいて,UAVの速度と深さの比率を特異値分解法によって解決し,高度データを垂直速度と高さ比率の積分によって得た。第二に, の影響と他の不確実性を考慮した高度非線形モデルを公称線形モデルと等效Raoの2つの部分に分解し,信号補償に基づく高度ロバスト制御装置を設計し,このコントローラは公称制御器とロバスト補償器から構成される。公称制御装置は,閉ループシステムを所望の高度追跡特性に到達させ,ロバスト補償器を用いて,などの影響を抑制した。最後に,理論的証明は,この制御装置が高追跡誤差が有限時間内に所定の原点近傍に収束することを保証することを証明した。4つのUAVの自律的着陸の実験結果は,提案したオプティカルフロー推定に基づく高さ推定とロバスト制御の有効性を実証した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 補償装置 ,  *オプティカルフロー ,  無人機 ,  閉ループ系 ,  特異値分解 ,  *ロバスト性 ,  ロバスト制御 ,  不確実性 ,  *着陸
準シソーラス用語： 線形モデル ,  非線形モデル ,  設計法 ,  ロバスト制御器 ,  推定法 ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： unmanned aerial vehicle ,  optical flow ,  robust control ,  automous landing

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： オプティカルフロー ,  ロバスト ,  自律 ,  着陸