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J-GLOBAL ID：201702251055287917   整理番号：17A0056028

打撃動作のための確率的運動プリミティブの利用【Powered by NICT】

Using probabilistic movement primitives for striking movements

著者 (4件)： Gomez-Gonzalez Sebastian (Max Plank Institute for Intelligent Systems, Tuebingen, Germany) ,  Neumann Gerhard (Computer Science Department, TU Darmstadt, Darmstadt, Germany) ,  Scholkopf Bernhard (Max Plank Institute for Intelligent Systems, Tuebingen, Germany) ,  Peters Jan (Max Plank Institute for Intelligent Systems, Tuebingen, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： Humanoids  ページ： 502-508  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 運動能力におけるその強い要求のために,ロボット卓球は新しいロボット学習アプローチの重要なテストベッドである。学習アプローチは比較的少数の実証された軌道,これはすべてのボール軌道も全ての望ましい打撃方向をカバーもからの複雑な打撃挙動を一般化しなければならない。運動の変動性を捕捉することなく,決定論的平均挙動をモデル化するのみである過去の手法はかなり限られている。確率的運動表現を用いた捕捉軌道分布に関する最近の研究は,ロボット卓球の重要な新しい可能性を開く。本論文では,確率的運動プリミティブを適応させるために二つの新しい方法を提案した。まず,所望のエンドエフェクタ位置,速度と方向を持つこと関節空間における学習到達運動の確率分布適応する方法を示した。続いて,卓球ボールのような移動物体を遮断するために運動プリミティブの初期時間と持続時間を見い出す方法を提出した。得られた方法は確率理論から簡単な操作に依存している。以前のアプローチと比較してロボット卓球の課題のいくつかを解決することより理にかなったアプローチを提供する。さらに,紹介した方法は多くの他の運動タスクに一般化する可能性を持っている。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： モデリング ,  運動能力 ,  移動体 ,  捕獲 ,  *ロボット ,  継続時間 ,  学習 ,  確率論 ,  確率分布
準シソーラス用語： 到達運動 ,  決定論 ,  テストベッド ,  ロボット学習 ,  卓球 ,  *バッティング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  内燃機関一般  (PB02010R)

タイトルに関連する用語 (3件)： 打撃 ,  確率 ,  運動