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J-GLOBAL ID：201702251283279030   整理番号：17A0099650

四元数適応KALMANフィルタに基づく高速アライメントアルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

Initial alignment algorithm for SINS based on quaternion adaptive Kalman filter

著者 (4件)： Xu Xiaosu (Key Laboratory of Micro-inertial Instrument and Advanced Navigation Technology, Ministry of Education, Southeast University, School of Instrument Science & Engineering, Southeast University) ,  Zhou Feng (Key Laboratory of Micro-inertial Instrument and Advanced Navigation Technology, Ministry of Education, Southeast University, School of Instrument Science & Engineering, Southeast University) ,  Zhang Tao (Key Laboratory of Micro-inertial Instrument and Advanced Navigation Technology, Ministry of Education, Southeast University, School of Instrument Science & Engineering, Southeast University) ,  Xu Xiang (Key Laboratory of Micro-inertial Instrument and Advanced Navigation Technology, Ministry of Education, Southeast University, School of Instrument Science & Engineering, Southeast University)
資料名： Zhongguo Guanxing Jishu Xuebao  (Zhongguo Guanxing Jishu Xuebao)
巻： 24  号： 4  ページ： 454-459  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2764A  ISSN： 1005-6734  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： ストラップダウン慣性航法の初期アラインメント問題を解決するために,干渉抑制能力を有する四元数適応KALMANフィルタの初期アラインメントアルゴリズムを提案した。初期アラインメント問題をWAHBA姿勢決定問題に変換し,四元数のフィルタモデルを直接構築し,適応KALMANフィルタを用いて初期姿勢の四元数を推定し,姿勢の四元数更新を用いて現在の姿勢をリアルタイムでキャリアの姿勢変化を反映した。直接測定モデルによって引き起こされる遅い収束速度の問題を解決するために,最適化四元数估計法に基づくK行列の原理に基づく改良アルゴリズムを提案する。三軸ターンテーブルを用いて異なる揺れ環境をシミュレーションし,実験結果は,改良アルゴリズムが高速収束速度と良好な安定性と精度を持ち,150秒から200秒の間の中程度の精度を有するINSシステムの平均二乗誤差は2’未満であることを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *高速度 ,  *アルゴリズム ,  ストラップダウン慣性航法 ,  最適化 ,  姿勢決定 ,  *四元数 ,  決定問題 ,  *フィルタ
準シソーラス用語： 平均二乗誤差 ,  三軸 ,  収束速度 ,  姿勢変化 ,  実時間 ,  干渉抑制 ,  初期アライメント , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： initial alignment ,  quaternion ,  adaptive Kalman filter ,  attitude determination

分類 (3件)： 飛しょう体用電子航法  (ND14030K) ,  電子航法一般  (ND14010O) ,  運航技術  (QK05030K)

タイトルに関連する用語 (4件)： 四元数 ,  適応Kalmanフィルタ ,  アライメント ,  アルゴリズム