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J-GLOBAL ID：201702252219252731   整理番号：17A0172336

拡張KALMANフィルタと登録アルゴリズムの工業ロボット誤差補償【JST・京大機械翻訳】

Error Compensation of Industrial Robots Based on Extended Kalman Filters and Registration Algorithm

著者 (5件)： Luo Tianhong (Department of Mechanical-Electrical and Automotive Engineering,Chongqing Jiaotong University) ,  Liu Miao (Department of Mechanical-Electrical and Automotive Engineering,Chongqing Jiaotong University) ,  Ma Xiangyu (Department of Mechanical-Electrical and Automotive Engineering,Chongqing Jiaotong University) ,  Chen Cai (Department of Mechanical-Electrical and Automotive Engineering,Chongqing Jiaotong University) ,  Zhang Jian (Department of Mechanical-Electrical and Automotive Engineering,Chongqing Jiaotong University)
資料名： Jixie Kexue yu Jishu  (Jixie Kexue yu Jishu)
巻： 35  号： 10  ページ： 1550-1555  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2050A  ISSN： 1003-8728  CODEN： JKJIE6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 既存の工業ロボットの誤差,特に工業用ロボットの末端軌道の精度が低く,リアルタイムの監視計算が複雑な問題を解決するために,拡張KALMANフィルタと登録の組合せを用いてロボットの末端軌道精度を向上させるアルゴリズムを提案し,ロボットの末端精度が低く,補償が正確でないなどの問題を解決した。SCARAロボットの数学モデルを確立し,拡張KALMANフィルタと登録アルゴリズムに基づくロボット誤差補償モデルを構築し,拡張KALMANフィルタと登録により誤差補償を行い,末端精度の向上を実現した。シミュレーション結果により,機械的マニピュレータ軌道補正の前後の誤差を解析し,そして,このアルゴリズムの信頼性と精度を証明した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  マニピュレータ ,  *産業用ロボット ,  数学モデル ,  信頼性 ,  *フィルタ ,  シミュレーション ,  *アルゴリズム
準シソーラス用語： 高精度化 ,  実時間 ,  *誤差補償 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： position ,  errors ,  extended Kalman filters ,  algorithms

分類 (3件)： フィルタ一般  (NC04021I) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 拡張Kalmanフィルタ ,  アルゴリズム ,  工業 ,  ロボット ,  誤差補償