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J-GLOBAL ID：201702254184857466   整理番号：17A0023526

全方向車輪を用いたトラクタ-トレーラロボットシステムのフォーメーショントラッキング制御の最適設計【Powered by NICT】

Optimal design of formation tracking control for a tractor-trailer robotic system with omni-directional wheels

著者 (3件)： Lashkari Negin (School of Engineering, University of Guelph, Canada) ,  Biglarbegian Mohammad (School of Engineering, University of Guelph, Canada) ,  Yang Simon X. (School of Engineering, University of Guelph, Canada)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ITSC  ページ： 1826-1831  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 軸連結を用いたトラクタ-トレーラ全方位型ロボットシステムのための制御設計パラメータの形成追跡制御と最適選択を検討した。目標軌道とトラクタに関して望ましい配向を維持するトレーラロボットを追跡するためのトラクタロボットを駆動するために系の動力学を導入したスライディングモード制御器を設計した。も制御性能を最大化し,メタヒューリスティック最適化手法を用いてそれを解決する制御設計パラメータを見出すための最適化問題を定義した。開発したコントローラの安定性はLyapunov定理を用いて研究した。シミュレーション結果を用いて提案した方法論の有効性を実証した。提案した制御方法は,実時間実験に採用されることができ,大きな擾乱の下で良好な形成追跡性能のための実世界アプリケーションに適用可能であると結論した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *最適設計 ,  制御方式 ,  追従制御 ,  最適化問題 ,  *トレーラ ,  制御装置 ,  応用プログラム ,  *トラクタ
準シソーラス用語： 実時間 ,  ヒューリスティック最適化 ,  制御性能 ,  スライディングモード・コントローラ ,  設計変数 ,  *ロボットシステム ,  *全方向 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  数値計算  (JE02000J) ,  信号理論  (ND02020G) ,  音響信号処理  (BB03050C)

タイトルに関連する用語 (4件)： 全方向 ,  車輪 ,  トラクタ ,  最適設計