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J-GLOBAL ID：201702254630454957   整理番号：17A0755264

マルチレートサンプリングを用いた移動ロボットのためのmoving horizon推定【Powered by NICT】

Moving Horizon Estimation for Mobile Robots With Multirate Sampling

著者 (4件)： Liu Andong (Department of Automation, Zhejiang University of Technology, Hangzhou, China) ,  Zhang Wen-An (Department of Automation, Zhejiang University of Technology, Hangzhou, China) ,  Chen Michael Z. Q. (Department of Mechanical Engineering, University of Hong Kong, Hong Kong) ,  Yu Li (Department of Automation, Zhejiang University of Technology, Hangzhou, China)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 64  号： 2  ページ： 1457-1467  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 慣性センサとカメラを用いた移動ロボット,センサのサンプリング速度は同一ではないがマルチレート移動水平推定(MMHE)問題を研究した。マルチレートシステムの意味で,いくつかのセンサはある一定のサンプリング時間での測定,失われた測定と見なすことができるを持たないかもしれないと推定性能を著しく劣化させる可能性がある。二値スイッチング列はマルチレートサンプリングプロセスをモデル化するために導入し,予測発生器により活性化された予測値は遅い測定のための失われたサンプリングの出力に使用されているこのプロセスの明示的数学的記述を提案した。予測発生器は推定システムは,所望の性能を達成する一組の予測を提供した。費用関数を選択することにより,最適推定器はunconstraintsと正則化最小二乗問題を解いて求めた。拘束MMHE問題を内点アルゴリズムを用いて調べた。入力から状態への安定性は,有界外乱と雑音の存在下における最適推定器について検討した。最後に,移動ロボット追跡プラットフォームを設計し,シミュレーションと実験の両方が,提案した方法の有効性を実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 雑音 ,  最小二乗法 ,  モデリング ,  費用関数 ,  *移動ロボット ,  アルゴリズム ,  予測 ,  センサ ,  *推定
準シソーラス用語： 最適推定 ,  再生器 ,  *マルチレート ,  サンプリング速度 ,  慣性センサ ,  *マルチレートサンプリング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： 電動機  (NB07030U) ,  ディジタルフィルタ  (NC04022Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (3件)： マルチレートサンプリング ,  ロボット ,  推定