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J-GLOBAL ID：201702255450857415   整理番号：17A0692064

二足歩行ロボットにおけるマスタスレーブ脚制御とバランス制御の両立 第2報:外力の影響を考慮したモードの切換手法と各モードにおけるバランス制御則

著者 (2件)： 渡智史 (九大) ,  菊植亮 (九大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.1A1-O12  発行年： 2017年05月09日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 以前の論文では,マスタスレーブ方式による二足歩行ロボットの運動制御手法について提案をおこなった。その手法はマスタスレーブによる各脚の位置制御と,足首関節によるバランス制御の組み合わせにより構成されていた。本稿では以前の手法から改良された,各モードのバランス制御則とそのモードの切り替え手法について提案を行う。この手法により,外力のある環境でも安定した歩行が行えることを実時間シミュレーションにより確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： 歩行ロボット ,  *マスタスレーブシステム ,  脚 ,  運動 ,  切換 ,  力 ,  *運動制御 ,  足首 ,  ロボットジョイント ,  *二足歩行ロボット ,  外力 ,  脚移動 ,  身体部位 ,  窒素複素環化合物 ,  芳香族塩素化合物 ,  芳香族縮合化合物
準シソーラス用語： モード切換え ,  関節【ロボット】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

物質索引 (1件)： バランス

タイトルに関連する用語 (7件)： 二足歩行ロボット ,  脚 ,  バランス ,  外力 ,  切換 ,  手法 ,  制御則