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J-GLOBAL ID：201702255489227309   整理番号：17A0380663

直列弾性アクチュエータトルク制御のための積分スライディングモード制御アプローチ【Powered by NICT】

An integral sliding-mode control approach for series elastic actuator torque control

著者 (5件)： Sun Weichao (Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University, Tianjin, 300350, China) ,  Sun Lei (Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University, Tianjin, 300350, China) ,  Wang Meng (Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University, Tianjin, 300350, China) ,  Lei Songqi (Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University, Tianjin, 300350, China) ,  Liu Jingtai (Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University, Tianjin, 300350, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 1209-1214  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,SEAトルク制御のための積分スライディングモード制御(ISMC)手法を提示した。コントローラは,外部擾乱の存在下でも効率的である。特に,SEAシステムの一般的な動力学を記述し,いくつかのモデル変換操作が実行されると,積分スライディングモードコントローラを設計し,これに基づいていくつかの理論的解析は,閉ループ信号の安定性と有界性を示すために実行した。シミュレーションと実験の両方の結果は設計された制御装置は既存の方法よりも改善された性能を達成することを実証するに含まれ,外部外乱に対して強いロバスト性を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *トルク制御 ,  ロバスト性 ,  *積分 ,  *弾性 ,  制御装置 ,  *アクチュエータ
準シソーラス用語： 有界 ,  スライディングモード・コントローラ ,  モデル変換 ,  外部擾乱 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  制御工学一般  (IC01000V) ,  プロセス制御  (IC03040B)

タイトルに関連する用語 (5件)： 直列 ,  弾性 ,  アクチュエータ ,  トルク制御 ,  積分スライディングモード制御