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J-GLOBAL ID：201702255550578742   整理番号：17A0329940

エネルギー最適化による遺伝的アルゴリズムを用いた移動ロボットのためのカバレージ経路計画【Powered by NICT】

Coverage path planning for mobile robots using genetic algorithm with energy optimization

著者 (4件)： Schafle Tobias Rainer (Toyohashi University of Technology, Toyohashi, Aichi, Japan 441-8580) ,  Mohamed Shuaiby (Department of Mechanical Engineering, Faculty of Engineering, Assiut University, Assiut 71515, Egypt) ,  Uchiyama Naoki (Toyohashi University of Technology, Toyohashi, Aichi, Japan 441-8580) ,  Sawodny Oliver (Institute for System Dynamics, University of Stuttgart, 70563 Stuttgart, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IES  ページ： 99-104  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： カバレージ経路計画(CPP)は移動ロボットのための現在の研究の一つである。本研究では,CPPを解くための新しいアプローチを提案した。このアプローチでは被覆面積は小さい正方形に分割し二乗対角はロボットツールの大きさである。平方における四つの基本的な運動を定義し,これは直線,左折,右折とUターン。費用関数は,正方形の各基本運動のための固定費が使用されているし,全ての運動のためのコストは集計経路の近似コストを得た。この関数は,等しい反復訪問を有する二つの経路の間のより良い経路を見つけることを可能にする。さらに遺伝的アルゴリズム(GA)を用いて,領域をカバーするために最良の経路を見出すことである。クロスオーバーにより,選択と突然変異GAは,最適,準最適解に導く電流経路を改善する。シミュレーション結果は妥当な領域とした。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 被覆 ,  *移動ロボット ,  シミュレーション ,  費用関数 ,  突然変異 ,  *経路探索 ,  固定原価 ,  近似法 ,  *遺伝的アルゴリズム
準シソーラス用語： 準最適解 ,  *カバレッジ ,  *エネルギー最適化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム最適化手法  (IA02050Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： エネルギー最適化 ,  遺伝的アルゴリズム ,  ロボット ,  カバレージ ,  経路計画