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J-GLOBAL ID：201702255788592849   整理番号：17A0170078

脊椎低侵襲手術ロボットの速度場制御方法【JST・京大機械翻訳】

Velocity Field Control Method of a Minimally Invasive Spine Surgical Robot

著者 (6件)： Song Guoli (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences) ,  Han Bing (Northeastern University) ,  Zhao Yiwen (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of SciencesShenyang) ,  Han Jianda (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences) ,  Wang Zheng (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences) ,  Du Huibin (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences)
資料名： Jiqiren  (Jiqiren)
巻： 38  号： 5  ページ： 603-611  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2055A  ISSN： 1002-0446  CODEN： JIQIER  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 脊椎の低侵襲手術における医者の手の留置率は比較的に高く、ロボットは留置のミス率を著しく低下させることができるが、手術環境の複雑性と不確定性、及び手術安全の需要はロボットが自動的に手術を完成することを制約している。本論文では、手術空間速度場を構築し、速度場コントローラを設計し、ロボットの運動学と動力学モデルを構築し、ロボットの椎弓根スクリュー自動移植のシミュレーションと実験を完成した。従来の時間軌跡制御と比較して,シミュレーション結果は,速度場の制御方法が,回転速度の下で,軌道の精度を保証するだけでなく,神経根の損傷を避けることもできることを示した。速度場制御法の実現可能性を実験により検証した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 空間速度 ,  *ロボット ,  *脊柱 ,  シミュレーション ,  不確実性 ,  *低侵襲手術 ,  回転数 ,  *制御方式 ,  医師
準シソーラス用語： 神経根 ,  pedicle screw ,  動力学モデル ,  複雑性 ,  *速度場 ,  *低侵襲脊椎手術 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： spine surgery ,  surgical robot ,  rajectory planning ,  velocity field control

分類 (2件)： 外科設備・装置  (GC07020F) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 脊椎低侵襲手術 ,  ロボット ,  速度場