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J-GLOBAL ID：201702256036800035   整理番号：17A0056018

ヒト運動解析のための最適化を用いた動的に無矛盾の逆運動学フレームワーク【Powered by NICT】

Dynamically consistent inverse kinematics framework using optimizations for human motion analysis

著者 (5件)： Futamure S. (Department of mechanical systems engineering, Tokyo University of Agriculture and Technology, Japan) ,  Bonnet V. (Department of mechanical systems engineering, Tokyo University of Agriculture and Technology, Japan) ,  Dumas R. (LBMC UMR T9406, University of Lyon - IFSTTAR, Lyon, France) ,  Kulic D. (Department of electrical and computer engineering, University of Waterloo, Waterloo, ON, Canada) ,  Venture G. (Department of mechanical systems engineering, Tokyo University of Agriculture and Technology, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： Humanoids  ページ： 436-441  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間の運動解析は人間-ロボット相互作用のような無数の応用または補助デバイスの設計において非常に重要である。ヒト運動は,運動学と動力学レベルの両方で可能な限り正確に推定しなければならない。関節軌道,セグメント間負荷,幾何学的パラメータ及び身体セグメントを正確に評価することは各被験者に特異的な慣性パラメータはヒト運動を定量化/解析に使用指標の大部分を再構築することができるであろう。本研究では,多目的最適化問題は,関節角度,速度,および加速度を推定するために定式化した。さらに用いた幾何学的パラメータ及び身体セグメント慣性パラメータを決定し二制約二次問題。逆運動学を遂行するマーカーデータのみに依存する最新の方法とは対照的に,提案した方法は,動力学的に矛盾のない関節軌道を得るために,歩行板データに依存している。提案されたアプローチは,スクワット運動,8患者に施行した上で評価し,古典的な方法よりも関節運動学及び慣性パラメータ推定における改善された精度を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 多目的計画法 ,  *動作分析 ,  *最適化 ,  パラメータ推定 ,  加速度 ,  再構成 ,  *ヒト
準シソーラス用語： 関節運動 ,  スクワット ,  歩行板 ,  関節角度 ,  被験者 ,  幾何学的パラメータ ,  ヒューマンロボットインタラクション ,  *逆運動学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： ヒト ,  運動解析 ,  最適化 ,  運動学 ,  フレームワーク