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J-GLOBAL ID：201702256097505071   整理番号：17A0667529

脚型ロボットの周期的歩行のための対称仮想制約【Powered by NICT】

Symmetric virtual constraints for periodic walking of legged robots

著者 (4件)： Razavi Hamed (Biorobotics Laboratory (Biorob) of the E ́cole Polytechnic Fe ́de ́ral de Lausanne (EPFL), Switzerland) ,  Bloch Anthony (Mathematics Department of the University of Michigan, Ann Arbor, USA) ,  Da Xingye (Mechanical Engineering Department of the University of Michigan, Ann Arbor, USA) ,  Ijspeert Auke (Biorobotics Laboratory (Biorob) of the E ́cole Polytechnic Fe ́de ́ral de Lausanne (EPFL), Switzerland)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： CDC  ページ： 7520-7526  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 脚型ロボットのための動的とアジャイル歩行または走行歩容はしばしば動的モデルにおける周期軌道に対応している。モデルの自由度の数が多くなると,数値最適化によりこれらのシステムのための周期的歩容を得ることは,常に単刀直入ではない。周期軌道のための一般的な数値探索法とは対照的に,コントローラによる施行時,周期軌道の存在を保証する,対称仮想制約と呼ばれるクラスホロノミック制約を紹介した。対称仮想制約の主な利点は,周期軌道のためのオンラインまたはオフラインパラメータ探索の必要性を緩和し,同時に周期軌道を実現するフィードバック制御器に直接導くことである。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： フィードバック制御 ,  周期軌道 ,  走行 ,  モデル ,  制御装置 ,  歩容 ,  自由度 ,  *歩行 ,  ダイナミックモデル ,  *対称性
準シソーラス用語： オンライン ,  数値最適化 ,  *脚型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 脚型ロボット ,  歩行 ,  対称 ,  仮想 ,  制約