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J-GLOBAL ID：201702256286003102   整理番号：17A0667396

スケーラブル遅延SMTソルバを使用する運動計画【Powered by NICT】

Scalable lazy SMT-based motion planning

著者 (7件)： Shoukry Yasser (Department of Electrical Engineering and Computer Sciences, University of California, Berkeley, USA) ,  Nuzzo Pierluigi (Department of Electrical Engineering, University of Southern California, Los Angeles, USA) ,  Saha Indranil (Department of Computer Science and Engineering, Indian Institute of Technology, Kanpur, India) ,  Sangiovanni-Vincentelli Alberto L. (Department of Electrical Engineering and Computer Sciences, University of California, Berkeley, USA) ,  Seshia Sanjit A. (Department of Electrical Engineering and Computer Sciences, University of California, Berkeley, USA) ,  Pappas George J. (Department of Electrical and Systems Engineering, University of Pennsylvania, Philadelphia, USA) ,  Tabuada Paulo (Department of Electrical Engineering, University of California, Los Angeles, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： CDC  ページ： 6683-6688  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 到達回避問題のためのスケーラブルなロボット運動計画アルゴリズムを提案した。ロボット動力学の離散時間,線形モデルと障害物と標的領域の集合により記述作業空間を仮定し,障害物と領域の両方が多面体である。著者らの目的は,障害物を回避しながら軌道,および関連制御戦略,標的への初期点からロボットを構築することである。従来アプローチとは異なり,連続状態空間の離散化や作業空間の均一な離散化に基づいて,遅延充足可能性モジュロ理論パラダイムに触発され,著者らの方法は,計画問題を分解するより小さな部分問題,専用化ソルバを用いて効率的に解決できる。各反復処理において,高レベル候補,Boole制約のセットを解決する離散計画を得るために作業空間の粗い,障害物ベース離散化を用い,低レベル連続動力学を完全に。提案した計画の実行可能性は,凸プログラムを介してチェックし,システムダイナミックスと制御入力の両方に制約されていると,実行可能な一つが見出されるまで新しい候補計画を発生させた。スケーラビリティを達成するために,著者らは,作業空間領域間の実行不可能な遷移の最も初期の可能な発生を検出可能にする凸プログラムの緩和を利用した離散計画の実行不能性のための簡潔な説明を生成する方法を示した。シミュレーション結果により,このアルゴリズムが最先端技術と比較し有利と複雑系,50までの連続状態を持つロボット動力学を含むよく機能することを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： システムダイナミックス ,  *作業空間 ,  アルゴリズム ,  シミュレーション ,  凸形 ,  ロボット
準シソーラス用語： 複雑系 ,  制御入力 ,  部分問題 ,  離散化 ,  連続状態 ,  線形モデル ,  ロボット動力学 ,  *運動計画 ,  *ソルバ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 遅延 ,  SMT ,  ソルバ ,  運動計画