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J-GLOBAL ID：201702256632412200   整理番号：17A0176479

能動過拘束パラレルメカニズム66+UPU力混合制御【JST・京大機械翻訳】

Force-position hybrid control of active over-constraint parallel manipulator 6PUS+UPU
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著者 (5件)：
Liu Xiaofei

Liu Xiaofei について

(Hebei Provincial Key Laboratory of Parallel Robot and Mechatronic System, Yanshan University, Key Laboratory of Advanced Forging &Stamping Technology and Science,Ministry of Education)

Hebei Provincial Key Laboratory of Parallel Robot and Mechatronic System, Yanshan University, Key Laboratory of Advanced Forging &Stamping Technology and Science,Ministry of Education について

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Yao Jiantao

Yao Jiantao について

(Hebei Provincial Key Laboratory of Parallel Robot and Mechatronic System, Yanshan University, Key Laboratory of Advanced Forging &Stamping Technology and Science,Ministry of Education)

Hebei Provincial Key Laboratory of Parallel Robot and Mechatronic System, Yanshan University, Key Laboratory of Advanced Forging &Stamping Technology and Science,Ministry of Education について

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Zhang Qiang

Zhang Qiang について

(Hebei Provincial Key Laboratory of Parallel Robot and Mechatronic System, Yanshan University, Key Laboratory of Advanced Forging &Stamping Technology and Science,Ministry of Education)

Hebei Provincial Key Laboratory of Parallel Robot and Mechatronic System, Yanshan University, Key Laboratory of Advanced Forging &Stamping Technology and Science,Ministry of Education について

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Gu Weidong

Gu Weidong について

(Hebei Provincial Key Laboratory of Parallel Robot and Mechatronic System, Yanshan University, Key Laboratory of Advanced Forging &Stamping Technology and Science,Ministry of Education)

Hebei Provincial Key Laboratory of Parallel Robot and Mechatronic System, Yanshan University, Key Laboratory of Advanced Forging &Stamping Technology and Science,Ministry of Education について

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Zhao Yongsheng

Zhao Yongsheng について

(Hebei Provincial Key Laboratory of Parallel Robot and Mechatronic System, Yanshan University, Key Laboratory of Advanced Forging &Stamping Technology and Science,Ministry of Education)

Hebei Provincial Key Laboratory of Parallel Robot and Mechatronic System, Yanshan University, Key Laboratory of Advanced Forging &Stamping Technology and Science,Ministry of Education について


資料名：
Jisuanji Jicheng Zhizao Xitong  (Jisuanji Jicheng Zhizao Xitong)

Jisuanji Jicheng Zhizao Xitong について


巻： 22  号： 10  ページ： 2427-2433  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2700A  ISSN： 1006-5911  CODEN： JJZXFN  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)
抄録/ポイント：
抄録/ポイント
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能動的過剰制約パラレルメカニズムの協調制御問題を解決するために,動力学に基づく力のハイブリッド制御戦略を提案した。6PUS++パラレルメカニズムを研究対象として、運動学分析の基礎に基づき、仮想仕事原理を用いて、機構全体の動力学モデルと単分岐動力学モデルを導出し、さらに機構の内力を得た。機構の内力と運動精度を制御目標として、力の混合駆動に基づき、動力学に基づく力の混合制御戦略を提案した。6PUS+UPU機構プロトタイプを対象として制御実験を行い,実験結果を解析した。実験結果により,提案した力ハイブリッド制御戦略は,アクティブ過拘束パラレルメカニズムの内力制御精度を改善し,そして,各分岐駆動協調性を改善し,そして,機構運動精度を,ある程度改善することができた。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】
シソーラス用語：
シソーラス用語/準シソーラス用語
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仮想仕事

仮想仕事 について

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プロトタイプ

プロトタイプ について

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制約条件

制約条件 について

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協調制御

協調制御 について

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*パラレルリンク機構

パラレルリンク機構 について

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運動精度

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動力学モデル

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ハイブリッド制御

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行為

行為 について


準シソーラス用語：
シソーラス用語/準シソーラス用語
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協調性

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, 
制御戦略

制御戦略 について

, 【Automatic Indexing@JST】
著者キーワード (4件)：
active over-constraint

active over-constraint について

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force-position hybrid control

force-position hybrid control について

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dynamics

dynamics について

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parallel manipulator

parallel manipulator について

分類 (1件)：
分類
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反応工学,反応速度論 
(XE01020M)

反応工学,反応速度論 について

タイトルに関連する用語 (2件)：
タイトルに関連する用語
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拘束

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パラレルメカニズム

パラレルメカニズム について


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