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J-GLOBAL ID：201702257951898583   整理番号：17A1470465

環境接触動作を可能とするハードポイントを備えた等身大人間型ロボットプラットフォームRHP2の開発

著者 (7件)： 垣内洋平 (東大) ,  掃部雅幸 (川崎重工業) ,  下村信恭 (川崎重工業) ,  柚木崎創 (川崎重工業) ,  野沢峻一 (東大) ,  岡田慧 (東大) ,  稲葉雅幸 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.2L2-03  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 等身大ヒューマノイドが災害現場などにおいて作業が行えるようになるためには,継続的な動作を行うことができる頑健性が必要になる。その自重の大きさから,足先などの環境と接触することを前提としていない部位において環境との接触が生じた場合に,ロボットが破損する可能性がある。予めロボットの身体を支えることができるよう設計し,身体各部に配置したハードポイントを用いて環境接触動作をすることで,ロボットを傷つけずに動作させることができる。(著者抄録)

シソーラス用語： *知能ロボット ,  機械要素 ,  ロボットジョイント ,  トルク ,  ボールねじ ,  転倒 ,  制御 ,  衝撃強さ ,  作業環境 ,  衝撃試験
準シソーラス用語： *人間型ロボット ,  ロボットプラットフォーム ,  ヒューマノイドロボット ,  ロボット制御 ,  耐衝撃性

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (4件)：

• 小島邦生, 唐澤達史, 上月豊隆, 黒岩英則, 柚木崎創, 岩石智志, 石川達矢, 小山遼, 野田晋太朗, 植田亮平, 菅井文仁, 野沢峻一, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸. 高速大出力ヒューマノイドの研究用プラットフォームjaxonの開発. 日本ロボット学会誌, Vol.34, No.7, pp.458-467, 2016.
• Y. Kakiuchi, K. Kojima, E. Kuroiwa, S. Noda, M. Murooka, I. Kumagai, R. Ueda, F. Sugai, S. Nozawa, K. Okada, and M. Inaba. Development of humanoid robot system for disaster response through team nedo-jsk’s approach to darpa robotics challenge finals. In 2015 IEEE-RAS 15th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), pp. 805-810, Nov 2015.
• K. Fujiwara, F. Kanehiro, S. Kajita, K. Yokoi, H. Saito, K. Harada, K. Kaneko, and H. Hirukawa. The first human-size humanoid that can fall over safely and stand-up again. In Proceedings 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2003) (Cat. No.03CH37453), Vol. 2, pp. 1920-1926 vol.2, Oct 2003.
• S. Kajita, R. Cisneros, M. Benallegue, T. Sakaguchi, S. Nakaoka, M. Morisawa, K. Kaneko, and F. Kanehiro. Impact acceleration of falling humanoid robot with an airbag. In 2016 IEEE-RAS 16th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), pp. 637-643, Nov 2016.

タイトルに関連する用語 (5件)： 環境 ,  ポイント ,  人間型ロボット ,  プラットフォーム ,  開発